四轴姿态解算中比力计算方法研究.pdfVIP

问题1:关于比力计算.

我们都知道,通过陀螺仪可以计算得到一个姿态,迭代更新方式可以采用欧拉微分方程,方向

余弦微分方程,四元数微分方程等等

但是陀螺仪的漂移显然会使这个积分偏差逐渐增加,因此,需要一个长期稳定的观测值来和这

个积分进行融合以保持这个积分的正确性,通常,我们采用加速度计测得的比力(即机体坐标

系各轴的重力加速度分量)来计算这个观测值,但是重力加速度在参考坐标系的Z轴上,

所以无法得知机体坐标系在参考坐标系Z轴的旋转,因此还要加入磁传感器.由陀螺仪得到的

姿态和加速度计+磁传感器所得到的姿态进行融合,采用卡尔曼或者别的方法云云

好,背景介绍完毕

问题就出现在加速度计的比力计算上.

这里讨论的是没有使用磁传感器的情况,仅仅使用三轴加速度计

首先定义

一个当地坐标系n−0,这个坐标系是不变的(在此忽略地球自转)

一个机体坐标系b−O

并定义姿态角由ZXY顺规的欧拉角来描述(即旋转次序Z,X,Y),

Z轴转角为yaw

X轴转角为pitch

Y轴转角为roll

设n到b的坐标变换矩阵是:Cb

n

设b到n的坐标变换矩阵是:Cn

b

0





则可以在n−0中表示重力加速度向量为0





−g



0



那么在b−O中就是Cb

*0

n



−g



Ax





设我们测量的比力是Ay





Az



0Ax−sin*cosAx



b

那么求解方程组C*0Ay−gsinAy

n



−gAzcos*cosAz



即可得到姿态角pitch和roll

从方程也可以看出无法得到yaw,因为重力加速度向量和n−0