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微小型无人直升机航拍动态阴影检测：算法创新与应用探索

一、引言

1.1研究背景

近年来，微小型无人直升机凭借其体积小巧、成本经济、飞行灵活等显著优势，在军事与民用领域得到了广泛应用。在军事侦察中，它能够深入敌方区域，以隐蔽的方式获取关键情报；在民用测绘里，能快速、高效地完成地形数据采集；在应急救援时，可在复杂环境中迅速抵达现场，为救援行动提供重要支持。在这些应用场景中，视觉导航系统作为微小型无人直升机的核心组成部分，对其任务执行的准确性和效率起着决定性作用。然而，在实际航拍过程中，阴影作为一种普遍存在的图像降质现象，给视觉导航系统带来了诸多挑战。由于无人直升机的飞行特性，其拍摄的图像中阴影呈