基于无人机倾斜摄影和激光扫描的离岸海岛高精度实景三维重建.docxVIP

限制，海岛测量中的某些测区人力难以到达，传统的测量手段不便于实施，地理数据信息的获取难度较大。而随着近年来无人机技术的发展，无人机测量也随之兴起。专为无人机设计的航空摄影测量相机与激光雷达(LiDAR)可以实现精细的对地观测2。在高精度定位定姿传感器的辅助下，无人机可进行厘米级分辨率和精度的航空摄影测量与机载激光扫描3。目前，无人机测量技术已在国内外的离岸海岛得到了多次成功的应用，如马来西亚沙巴州的西巴丹岛4、惠州市大亚湾虎州岛5和浙江省舟山市的庙子湖岛6等。但是，由于离岸海岛地理位置偏远、地表覆盖复杂等原因，无人机海岛测量同样存在基准难以转换、地面滤波效果不佳、DEM数据不能满足精度要求等问题。目前尚不存在可以完全解决以上挑战的公认且通用的方案。另外，海岛陡峭的地形、不规则的岸线、复杂的植被覆盖情况给DEM地面滤波带来了较大的挑战。目前常用的地面滤波方法包括渐进形态学滤波8、坡度滤波9、布料模拟滤波(clothsimulationfilter,CSF)[10等，能够较为有效地从常规陆地地形中获取地面点11。但应用于海岛等特殊地形时，通常因为场景过于复杂而难以取得满意的滤波结果。对比试验表明，上述3种滤波方法中，CSF更适用于海岛地形地面点提取[12]。但CSF参数固定且需分场景、分地形处理[13,在应对场景混杂、地形剧烈变化的海岛时，人工进行场景分类挑战较大。本文以珠海市庙湾岛为观测对象，采用无人机倾斜摄影与激光扫描的方式进行离岸海岛的实景三维数据获取，采用珠海市北斗连续运行卫星导航与位置服务系统(ZHBDCORS)提供测量基准与定位，并通过无参数布料模拟滤

波(parameter-freeclothsimulationfilter,Pf-CSF)方法生成DEM,以克服岛屿地表崎岖、覆盖复杂的困难与挑战。

1外业准备及完成情况

1.1测量区域概况

本文的观测对象是珠海市庙湾岛。庙湾岛地处广东省珠海市东南、万山群岛佳蓬列岛中部、外伶仃岛以南。南临太平洋，东北距北尖岛1.1km,北距香港48.8km。该岛长约3000m,最宽处750m,最

窄处220m,最高处海拔226.8m,面积为1.437km2,环岛岸线长

11km。其地理位置和卫星影像如图1所示。图1庙湾岛位置

庙湾岛内地形主要为丘陵、山地及沙滩，地势陡峭，起伏较大，高低差最大可达220m。地表多覆盖密集植被、石块，仅有约0.03km2的礁盘区域有建筑物(如图2所示)。石块、沙滩的颜色与纹理重复给航空摄影测量带来一定的挑战，同时密集植被遮盖真实地表，也给机

载激光扫描与地面滤波造成困难。

山地林地

沙滩建筑物

图2庙湾岛地貌地物

1.2无人机任务规划

使用无人机倾斜摄影获取海岛的可视化模型。由于测区内自然地物与植被较多，航空摄影往往无法绕开植被的遮挡获取地面信息，导致地面滤波后的DEM存在较多孔洞，极大降低了数据质量。机载激光雷达对植被有穿透性，可以获取林下地面点，为地面滤波提供真实数据14。因此，必须使用机载激光雷达获取DEM数据。根据相关规范与数据需求，设计无人机倾斜摄影与激光雷达的航线，参数见表1。为确保扫描地面点密度的一致性，激光雷达使用仿地飞行航线，航线数

据源为ASTER30mDEM,激光扫描频率设定为600kHz。因庙湾岛测区为东北一西南方向且水域面积较大，故将航线角度设置为45°,航线如图3所示。表1无人机倾斜摄影与激光雷达航线参数

航线类型

航高/m

航向重叠度(%)

旁向重叠度/(%)

地面分辨率

航速(m/s)

倾斜摄影

330

80

65

3.1cm

12.9

激光雷达

200

一

50

35点/m2

14

(a)倾斜航线(b)激光航线

图3无人机航线

1.3地面控制与基准定位

1.3.1已知点设置

因测区部分海岸线登陆困难，在可达区域均匀设置10个像控点，其分布如图4所示。其中，8个红色点为控制点，2个白色点为检查点。像控点地面标记采用“L”形，长约60cm,粗约15cm,用红色油漆喷涂于地面、屋顶、裸露岩石等均质地物上。使用RTK采集像控点坐标，激光雷达检查点在在平整地面上设立，共17个检查点，并额外使用位于平坦地表的像控点，共23个。使用RTK采集坐标，检查点分布如图5所示。像控点设计与采集照片如图6所示。

21°52′N

21°51N

PO1

PO1

PO4+P?2

P05

J2P08

P09

检查点控制点

P