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2025年（机器人工程）机器人运动学试题及答案

分为第I卷（选择题）和第Ⅱ卷（非选择题）两部分，满分100分，考试时间90分钟。

第I卷（选择题共40分）

答题要求：请将正确答案的序号填在括号内。

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.机器人运动学主要研究机器人的（）。

A.动力来源B.运动规律C.控制算法D.传感器应用

答案：B

2.机器人的自由度是指（）。

A.机器人的重量B.机器人的工作范围C.机器人可独立运动的关节数目D.机器人的速度

答案：C

3.对于串联机器人，其运动学逆解（）。

A.一定有唯一解B.可能有多解C.一定无解D.只有两解

答案：B

4.机器人运动学中，常用的坐标变换有（）。

A.平移变换B.旋转变换C.齐次坐标变换D.以上都是

答案：D

5.机器人末端执行器的位置和姿态通常用（）来描述。

A.笛卡尔坐标B.柱坐标C.球坐标D.关节坐标

答案：A

6.机器人运动学方程的建立基于（）。

A.牛顿定律B.能量守恒定律C.几何关系和运动关系D.电磁学原理

答案：C

7.求解机器人运动学正解的目的是（）。

A.确定关节角度B.确定末端执行器位置C.确定机器人速度D.确定机器人加速度

答案：B

8.机器人运动学逆解的求解方法有（）。

A.代数法B.几何法C.数值解法D.以上都是

答案：D

9.机器人运动学中，雅可比矩阵的作用是（）。

A.描述速度关系B.描述力的关系C.描述能量关系D.描述运动学方程

答案：A

10.对于并联机器人，其运动学分析相对串联机器人（）。

A.更简单B.更复杂C.一样D.无法比较

答案：B

二、多项选择题（每题2分，共20分）

1.机器人运动学的研究内容包括（）。

A.运动学正解B.运动学逆解C.速度和加速度分析D.动力学分析

答案：ABC

2.常用的机器人坐标形式有（）。

A.笛卡尔坐标B.圆柱坐标C.球坐标D.关节坐标

答案：ABCD

3.机器人运动学正解的求解方法有（）。

A.矩阵法B.几何法C.迭代法D.数值解法

答案：AB

4.机器人运动学逆解可能存在多解的原因有（）。

A.机器人结构的对称性B.运动的冗余性C.测量误差D.算法问题

答案：AB

5.机器人运动学中，速度分析常用的方法有（）。

A.雅可比矩阵法B.微分运动学C.运动学方程求导法D.牛顿第二定律

答案：ABC

6.机器人运动学方程中的参数包括（）。

A.关节长度B.关节角度C.连杆质量D.关节摩擦力

答案：AB

7.机器人运动学在机器人设计中的应用包括（）。

A.确定工作空间B.优化结构设计C.分析运动性能D.计算能耗

答案：ABC

8.机器人运动学在机器人控制中的作用有（）。

A.提供位置反馈B.计算控制量C.优化控制算法D.提高机器人精度

答案：AB

9.串联机器人的特点有（）。

A.结构简单B.运动学分析容易C.工作空间大D.刚度较高

答案：ABC

10.并联机器人的特点有（）。

A.承载能力大B.运动精度高C.速度快D.结构复杂

答案：ABC

三、判断题（每题2分，共20分）

1.机器人运动学只研究机器人的位置，不研究姿态。（）

答案：×

2.机器人的自由度越多，其运动灵活性越高。（）

答案：√

3.运动学正解是已知关节角度求末端执行器位置。（）

答案：√

4.机器人运动学逆解一定有解。（）

答案：×

5.笛卡尔坐标是描述机器人位置和姿态最直观的坐标形式。（）

答案：√

6.雅可比矩阵是一个方阵。（）

答案：×

7.机器人运动学方程是线性方程。（）

答案：×

8.串联机器人的工作空间一定比并联机器人小。（）

答案：×

9.机器人运动学分析与机器人动力学分析无关。（）

答案：×

10.机器人运动学在机器人编程中没有实际应用。（）

答案：×

第Ⅱ卷（非选择题共60分）

四、简答题（每题2分，共20分）

1.简述机器人运动学正解的概念及作用。

_机器人运动学正解是已知机器人各关节角度，求解末端执行器的位置和姿态。其作用是根据给定的关节运动，确定机器人末端执行器在空间中的