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2025年（机器人工程）机器人路径规划试题及答案

分为第I卷（选择题）和第Ⅱ卷（非选择题）两部分，满分100分，考试时间90分钟。

第I卷（选择题共40分）

答题要求：每题只有一个正确答案，请将正确答案填涂在答题卡相应位置。

一、单项选择题（总共10题，每题2分）

1.机器人路径规划中，以下哪种方法属于全局路径规划？

A.深度优先搜索

B.A算法

C.Dijkstra算法

D.人工势场法

答案：C

2.局部路径规划主要解决的问题是？

A.从起点到终点的最优路径

B.避障并到达目标点

C.路径的平滑处理

D.环境建模

答案：B

3.在机器人路径规划中，栅格地图的优点不包括？

A.便于环境建模

B.计算效率高

C.能精确表示环境

D.易于实现路径搜索

答案：C

4.以下哪种传感器常用于机器人局部路径规划中的避障？

A.激光雷达

B.摄像头

C.陀螺仪

D.加速度计

答案：A

5.机器人路径规划中，遗传算法属于？

A.基于搜索的方法

B.基于采样的方法

C.基于学习的方法

D.基于几何的方法

答案：A

6.当机器人在复杂环境中路径规划时，哪种算法更具优势？

A.Dijkstra算法

B.A算法

C.蚁群算法

D.贪心算法

答案：C

7.路径规划中的代价函数通常不考虑以下哪个因素？

A.距离

B.障碍物

C.机器人速度

D.路径平滑度

答案：C

8.机器人路径规划中，以下哪种方法适用于动态环境？

A.快速扩展随机树算法

B.Dijkstra算法

C.A算法

D.人工势场法

答案：A

9.局部路径规划中，哪种方法可以使机器人路径更平滑？

A.动态窗口法

B.概率地图法

C.遗传算法

D.粒子群算法

答案：A

10.机器人路径规划中，环境感知的主要目的是？

A.获取环境信息用于路径规划

B.提高机器人运动速度

C.检测机器人故障

D.实现机器人的自主导航

答案：A

二、多项选择题（总共10题，每题2分）

1.机器人路径规划的主要步骤包括？

A.环境建模

B.路径搜索

C.路径平滑

D.目标识别

答案：ABC

2.以下哪些算法属于局部路径规划算法？

A.人工势场法

B.动态窗口法

C.概率地图法

D.A算法

答案：ABC

3.机器人路径规划中，常用的环境表示方法有？

A.栅格地图

B.拓扑地图

C.矢量地图

D.图像地图

答案：ABC

4.影响机器人路径规划的因素有？

A.环境复杂性

B.机器人运动学约束

C.目标位置

D.传感器精度

答案：ABCD

5.路径规划中，评价路径优劣的指标通常有？

A.路径长度

B.安全性

C.平滑度

D.规划时间

答案：ABCD

6.以下哪些技术可用于机器人路径规划中的环境感知？

A.激光雷达

B.超声波传感器

C.视觉传感器

D.红外传感器

答案：ABCD

7.机器人路径规划中，基于搜索的方法包括？

A.Dijkstra算法

B.A算法

C.深度优先搜索

D.广度优先搜索

答案：ABCD

8.局部路径规划中，为了更好地避障，机器人可能需要？

A.实时调整速度

B.改变运动方向

C.重新规划路径片段

D.降低传感器精度

答案：ABC

9.在复杂环境下，机器人路径规划可能需要结合多种方法，这些方法包括？

A.全局路径规划方法

B.局部路径规划方法

C.机器学习方法

D.传感器融合方法

答案：ABCD

10.机器人路径规划中，路径平滑的作用有？

A.提高机器人运动效率

B.减少能量消耗

C.降低机器人磨损

D.使路径更美观

答案：ABC

三、判断题（总共4题，每题5分）

1.全局路径规划算法一定比局部路径规划算法更适合复杂环境。（）

答案：×

2.机器人路径规划中，只要有了环境地图，就能规划出最优路径。（）

答案：×

3.局部路径规划主要关注机器人在已知环境中的实时避障和目标跟踪。（）

答案：√

4.路径规划中的代价函数可以随意设定，不影响路径规划结果。（）

答案：×

第Ⅱ卷（非选择题共60分）

四、简答题（总共10题，每题2分）

1.简述机器人路径规划的定义。

_机器人路径规划是指在给定的环境模型下，为机器人寻找一条从起始点到目标点的可行且最优路径的过程，需考虑环境中的障碍物等因素，以确保机器人能安全、高效地到达目的地。_

2.局部路径规划与全局路径规划的区别是什么？

_全局路径规划是在已知的全局环境地图上寻找从起点到终点的最优路径，不考虑实时动态变化；局部路径规划则是在机器人运动过程中，根据传感器