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2025年（机器人工程）机器人系统调试试题及答案

第I卷（选择题共40分）

答题要求：请将正确答案的序号填在括号里。

1.机器人系统调试中，用于检测机器人位置的常用传感器是（）

A.视觉传感器B.力传感器C.编码器D.温度传感器

2.机器人程序调试时，以下哪种错误通常会导致机器人动作顺序混乱（）

A.语法错误B.逻辑错误C.传感器故障D.电源问题

3.在机器人系统中，负责协调各部件动作的是（）

A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器

4.机器人调试过程中，对电机进行参数设置主要是为了（）

A.提高机器人速度B.增强机器人负载能力C.使电机运行更稳定D.改变机器人外形

5.当机器人出现异常振动时，首先应检查（）

A.程序代码B.机械结构C.传感器数据D.电源电压

6.机器人系统调试中，校准机器人坐标系的目的是（）

A.使机器人动作更美观B.提高机器人工作效率C.确保机器人准确执行任务D.延长机器人使用寿命

7.以下哪种通信方式常用于机器人与上位机之间的数据传输（）

A.RS232B.USBC.TCP/IPD.蓝牙

8.机器人程序中的循环结构主要用于（）

A.实现特定动作的重复执行B.处理复杂的逻辑判断C.控制机器人的运动方向D.与传感器进行数据交互

9.在调试机器人视觉系统时，需要调整的参数不包括（）

A.分辨率B.对比度C.机器人重量D.亮度

10.机器人系统调试完成后，进行试运行的主要目的是（）

A.检查机器人外观是否有损坏B.测试机器人的性能和稳定性C.重新编写机器人程序D.调整机器人的工作环境

第II卷（非选择题共共60分）

1.简答题（共20分）

-（1）简述机器人系统调试的基本流程。（5分）

_答题区域：先进行硬件检查，确保各部件连接正常、无损坏。接着进行软件安装与配置，设置参数。然后进行功能测试，逐步检查机器人各项功能是否正常。最后进行优化与调整，针对出现的问题进行改进。_

-（2）在机器人调试中，如何判断传感器是否正常工作？（5分）

_答题区域：可以通过观察传感器指示灯状态，若正常会有相应指示。读取传感器数据，与预期值对比。对传感器进行触发操作，看机器人是否能做出正确响应。还可以使用专业检测设备检测传感器输出信号是否符合标准。_

-（3）机器人程序调试时，常见的逻辑错误有哪些？如何排查？（5分）

_答题区域：常见逻辑错误如条件判断错误、循环次数错误等。排查时可通过查看程序流程图，梳理逻辑关系。设置调试断点，逐步执行程序观察变量值变化。还可以使用调试工具的单步执行、监视变量等功能来定位问题。_

-（4）简述机器人运动学调试的要点。（5分）

_答题区域：要点包括确定机器人运动的坐标系，准确计算各关节运动参数。调试机器人的运动轨迹，确保平滑、准确。检查机器人在不同姿态下的运动范围和速度限制，避免碰撞和超出能力范围。还要对机器人的运动精度进行测试和调整。_

2.讨论题（共20分）

-（1）在机器人系统调试中，如何提高调试效率？请举例说明。（10分）

_答题区域：可以提前规划调试步骤，制定详细的调试计划，明确每个阶段的任务和目标。利用自动化调试工具，如脚本程序自动执行一些重复的测试任务。团队协作也很重要，不同人员分工负责不同模块的调试，及时沟通问题。例如在调试机器人视觉系统时，使用自动化脚本快速采集大量图像并分析，同时硬件工程师和软件工程师并行工作，提高整体效率。_

-（2）当机器人在调试过程中出现故障，且无法确定故障位置时，应该采取哪些方法进行排查？（10分）

_答题区域：首先进行故障重现，观察故障发生时的具体现象，如动作、声音、报错信息等。然后对相关部件进行逐一排查，从硬件连接开始，检查线路是否松动、损坏。接着查看软件日志，分析是否有异常记录。还可以采用替换法，用正常部件替换怀疑有问题的部件，看故障是否消失。逐步缩小排查范围，最终确定故障位置。_

3.综合题（共20分）

-（1）某机器人在调试过程中，出现机器人手臂无法到达指定位置的情况，请分析可能的原因并提出解决方案。（10分）

_答题区域：可能原因有机械结构故障，如关节松动、传动部件损坏等，需检查并紧固关节、更换损坏部件。也可能是运动学参数设置错误，重新计算并调整参数。还有可能是电机故障，检测电机是否正常运转，如有问题维修或更换电机。另外，程序逻辑错误也可能导致，