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2025年（机器人工程）运动控制科目试题及答案

分为第I卷（选择题）和第Ⅱ卷（非选择题）两部分，满分100分，考试时间90分钟。

第I卷（选择题共40分）

答题要求：请将正确答案的序号填在括号内。

一、单项选择题（总共10题，每题2分）

1.运动控制中，以下哪种控制方式具有较好的快速响应特性？（）

A.开环控制B.闭环控制C.半闭环控制D.复合控制

答案：B

2.机器人关节运动的角度控制主要依靠（）。

A.位置传感器B.速度传感器C.力传感器D.加速度传感器

答案：A

3.运动控制系统的核心是（）。

A.控制器B.执行机构C.传感器D.电源

答案：A

4.以下哪种算法常用于运动控制中的位置控制？（）

A.PID控制B.模糊控制C.神经网络控制D.遗传算法

答案：A

5.机器人末端执行器的速度控制主要通过调节（）。

A.电机转速B.减速器传动比C.控制器参数D.传感器灵敏度

答案：A

6.运动控制中，为了提高系统的稳定性，通常会引入（）。

A.比例环节B.积分环节C.微分环节D.增益环节

答案：B

7.机器人的运动轨迹规划主要是确定（）。

A.关节角度变化B.末端执行器位置C.运动速度D.以上都是

答案：D

8.以下哪种电机常用于高精度运动控制场景？（）

A.直流电机B.步进电机C.交流伺服电机D.开关磁阻电机

答案：C

9.运动控制系统中，检测电机电流的传感器是（）。

A.电流传感器B.电压传感器C.功率传感器D.温度传感器

答案：A

10.机器人在复杂环境下运动时，需要考虑（）。

A.障碍物避让B.路径规划优化C.动力学特性D.以上都是

答案：D

二、多项选择题（总共10题，每题2分）

1.运动控制中的反馈信号可以来自（）。

A.位置传感器B.速度传感器C.力传感器D.加速度传感器

答案：ABCD

2.以下属于运动控制算法的有（）。

A.PID控制B.模糊控制C.神经网络控制D.滑模控制

答案：ABCD

3.机器人运动控制中，常用的执行机构有（）。

A.电机B.减速器C.联轴器D.导轨丝杠

答案：ABCD

4.影响运动控制系统性能的因素包括（）。

A.控制器性能B.传感器精度C.执行机构特性D.负载特性

答案：ABCD

5.运动控制中，位置控制的精度与（）有关。

A.传感器分辨率B.控制器算法C.执行机构精度D.传动链精度

答案：ABCD

6.机器人的运动模式包括（）。

A.点位运动B.连续路径运动C.插补运动D.复合运动

答案：ABC

7.用于运动控制的电机选型需要考虑（）。

A.转矩B.转速C.精度D.可靠性

答案：ABCD

8.运动控制系统的硬件组成包括（）。

A.控制器B.传感器C.执行机构D.电源及驱动电路

答案：ABCD

9.运动控制中的轨迹规划方法有（）。

A.关节空间轨迹规划B.笛卡尔空间轨迹规划C.混合轨迹规划D.随机轨迹规划

答案：ABC

10.机器人运动控制中，为了实现柔顺控制可采用（）。

A.力反馈控制B.自适应控制C.智能控制算法D.机械结构优化

答案：ABC

三、判断题（总共4题，每题5分）

1.开环运动控制系统没有反馈环节，所以精度比闭环系统高。（）

答案：错误

2.运动控制中，只要电机选型合适，就不需要考虑传动机构的影响。（）

答案：错误

3.机器人的运动控制只需要关注位置控制，速度和加速度控制不重要。（）

答案：错误

4.采用先进的运动控制算法一定能提高系统的性能。（）

答案：错误

第Ⅱ卷（非选择题共60分）

四、填空题（总共10题，每题2分）

1.运动控制系统主要由控制器、传感器、执行机构和（）组成。

答案：电源及驱动电路

2.PID控制中的三个参数分别是比例系数、积分时间常数和（）。

答案：微分时间常数

3.机器人关节运动的位置检测常用的传感器是（）。

答案：编码器

4.运动控制中常用的编程语言有（）等。

答案：梯形图、C语言等（答案不唯一）

5.电机的调速方法有改变电枢电压、改变励磁磁通和（）。

答案：改变电枢回路电阻

6.机器人末端执行器