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路径识别和图像处理的CPLD实现胡彬。等

路径识别和图像处理的CPLD实现

CPLDofRouteand

ImplementationRecognitionImageProcessing

胡彬12关辐2杜住彤2

摘要：通过对传统智能车竞赛过程中道路信息采集模块的分析，提出了一种基于边缘检测原理来提取黑线的中心点和其他赛道信

心点精度高、实时性好；且使得CPU将更多的资源放在复杂的控制算法和舵机控制上，有利于赛车速度的提高。

关键词：CPLD数字摄像头图像处理边缘检测智能车道路信息

中图分类号：御52．1文献标志码：A

thetraditionalmoduleoftheroadinformationinsmartmethodbasedon

Abstract：Throughacquisitioncal-races，theedgedetecting

analyzing

istheofblacklinesandotherinformationoftheracethisblack／whiteinfor-

forcenterroutes．Inmethod。the

principleproposedextractingpoint

mationoftheraceroutesCMOScameraistheresultsaresenttoCPU．Thusthefi—

CPLD，and

capturedbydigitalprocessedbyusingprocessed

halinformationofthecallbeused

centerofblacklineisandinreal-timethisresourcesofCPU

pointprecisegoodperformance．Byway。more

forcontrolandistoenhancetheofracecars．

complexalgorithmscontrollingsteering—engine，whichhelpfulspeed

icameradetectionSmartcarRoadinformation

KeywordsComplexlogicdevice(CPLD)DigitalImageprocessingEdge

programmable

0引言l设计框架简介

图像处理的速度和质量是数字图像处理技术的两本文所设计的道路信息采集模块主要完成数据采

个重要研究方向。在全国大学生智能车比赛过程中，集、处理和发送三大功能。与传统的CPLD外接存储

am的黑线进行识

需要对白板赛道上的一条宽度为25芯片方案相比¨≈1，本方案的硬件搭建简单，且编程易

别，以此对智能车进行车速和舵机的控制。于实现。模块的3个主要器件分别为摄像头、CPLD、

传统的图像处理方案通常是直接用CPU进行图中央处理器ARM芯片。

像处理。这种方案的缺点很明显：①图像采集及处理

的周期太长(约为40ms)，导致小车的控制存在滞后；EPM7128STCl00-6芯片，它具有2500个可用门、128

②A／D转换速度和精度的影响使图像原始数据在精个宏单元、8个逻辑阵列块、100个