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2025年（机器人工程）机器人抓取技术试题及答案

第I卷（选择题共40分）

答题要求：请将正确答案的序号填在括号内。

1.机器人抓取技术中，影响抓取稳定性的关键因素不包括（）

A.抓取力大小B.物体形状C.机器人运行速度D.抓取点位置

答案：C

2.以下哪种传感器常用于机器人抓取时检测物体位置（）

A.温度传感器B.视觉传感器C.压力传感器D.加速度传感器

答案：B

3.机器人抓取规划时，首先要考虑的是（）

A.机器人自身能耗B.抓取动作的美观性C.物体的重量D.物体的材质

答案：C

4.抓取力的计算主要依据物体的（）

A.颜色B.形状C.质量D.表面粗糙度

答案：C

5.为保证抓取精度，机器人抓取系统的重复定位精度一般要求在（）

A.±0.1mmB.±1mmC.±10mmD.±100mm

答案：A

6.机器人抓取技术中，柔顺抓取主要是为了适应（）

A.不同颜色物体B.不同材质物体C.物体表面不平整D.物体大小差异

答案：C

7.以下哪种抓取方式适用于易碎物体（）

A.强力抓取B.真空吸附抓取C.多点抓取D.夹钳抓取

答案：B

8.机器人抓取时，若物体重心偏移，可能导致（）

A.抓取失败B.机器人能耗降低C.抓取速度加快D.物体颜色变化

答案：A

9.用于评估机器人抓取可靠性的指标是（）

A.抓取效率B.抓取成功率C.机器人负载D.抓取时间

答案：B

10.在机器人抓取技术中，优化抓取路径的目的是（）

A.增加机器人运动复杂性B.提高抓取效率C.降低机器人成本D.改变物体形状

答案：B

第II卷（非选择题共60分）

1.简答题：简述机器人抓取技术中确定抓取点的原则。

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答案：确定抓取点时，首先要考虑物体的重心位置，尽量使抓取点靠近重心，以保证抓取稳定性。其次要避开物体的薄弱部位，防止抓取时物体损坏。还要结合物体的形状特点，选择合适的抓取点，便于夹钳等抓取工具进行有效抓取。

2.简答题：说明视觉传感器在机器人抓取技术中的作用。

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答案：视觉传感器可用于精确检测物体的位置、形状和姿态等信息。通过对物体图像的分析，能确定物体在空间中的具体位置，为机器人抓取提供准确的目标定位。还能识别物体形状，以便规划合适的抓取方式和抓取点。同时可监测物体姿态，确保抓取时物体处于稳定状态，提高抓取成功率。

3.讨论题：分析在机器人抓取不同材质物体时，应如何调整抓取策略。

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答案：对于质地坚硬且表面平整的物体，可采用常规的夹钳抓取方式，根据物体形状和尺寸选择合适的夹钳。对于易碎物体，如玻璃制品等，采用真空吸附抓取，避免直接接触造成损坏。对于表面柔软或有弹性的物体，需要采用柔顺抓取策略，通过传感器感知抓取力度，防止过度挤压物体。总之，要根据不同材质物体的特性来灵活调整抓取策略，确保抓取成功且不损坏物体。

4.讨论题：阐述提高机器人抓取技术精度的方法有哪些。

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答案：提高机器人抓取技术精度可从多方面入手。一方面要优化机器人的运动控制算法，提高其定位和运动精度。另一方面要选用高精度的传感器，如高精度视觉传感器和力传感器等，更准确地获取物体信息。此外，还需对抓取工具进行精确设计和调试，保证抓取动作的准确性。同时，定期对机器人系统进行校准和维护，减少误差积累，从而有效提高抓取技术精度。