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2025年（机器人工程）机器人运动控制试题及答案

分为第I卷（选择题）和第Ⅱ卷（非选择题）两部分，满分100分，考试时间90分钟。

第I卷（选择题共40分）

答题要求：请将正确答案的序号填在括号内。

一、选择题（每题2分，共20题）

1.机器人运动控制中，开环控制系统的特点是（）

A.精度高B.结构简单C.抗干扰能力强D.能自动补偿误差

答案：B

2.以下哪种传感器可用于机器人位置检测（）

A.温度传感器B.压力传感器C.光电编码器D.湿度传感器

答案：C

3.机器人运动学中，描述刚体在空间位置和姿态的参数个数是（）

A.3个B.4个C.5个D.6个

答案：D

4.机器人关节运动的速度控制方式不包括（）

A.位置速度控制B.速度控制C.加速度控制D.力控制

答案：D

5.在机器人运动控制算法中，PID控制属于（）

A.智能控制B.经典控制C.现代控制D.自适应控制

答案：B

6.机器人笛卡尔空间的直线插补指令是（）

A.LINB.CIRCC.SPD.JUMP

答案：A

7.用于机器人运动控制的编程语言中，功能最强大的是（）

A.梯形图B.指令表C.结构化文本D.图形化语言

答案：C

8.机器人运动控制中，动力学分析主要研究（）

A.机器人的运动轨迹B.机器人的受力情况C.机器人的运动速度D.机器人的运动加速度

答案：B

9.以下哪种不是机器人运动控制的硬件组成部分（）

A.控制器B.驱动器C.传感器D.操作系统

答案：D

10.机器人运动控制中，反馈控制的目的是（）

A.提高运动速度B.增加运动灵活性C.保证运动精度D.降低能耗

答案：C

11.机器人运动学中，齐次坐标表示法的优点不包括（）

A.简化坐标变换B.便于计算C.直观表示位置D.统一表示点和向量

答案：C

12.机器人关节运动的角度控制方式有（）

A.绝对位置控制B.相对位置控制C.混合位置控制D.以上都是

答案：D

13.在机器人运动控制中，模糊控制属于（）

A.智能控制B.经典控制C.现代控制D.自适应控制

答案：A

14.机器人圆柱坐标空间的运动指令是（）

A.CYLB.PRC.ROTD.TRANS

答案：A

15.用于机器人运动控制的控制器中，运算速度最快的是（）

A.单片机B.DSPC.FPGAD.PLC

答案：C

16.机器人运动控制中，静力学分析主要研究（）

A.机器人的运动轨迹B.机器人的受力情况C.机器人的运动速度D.机器人的运动加速度

答案：B

17.以下哪种传感器可用于机器人力的检测（）

A.温度传感器B.压力传感器C.光电编码器D.湿度传感器

答案：B

18.机器人运动控制中，前馈控制的作用是（）

A.提高运动速度B.增加运动灵活性C.提前补偿干扰D.降低能耗

答案：C

19.机器人运动学中，欧拉角表示法的缺点是（）

A.不直观B.计算复杂C.存在奇异点D.不能表示姿态

答案：C

20.机器人关节运动的加速度控制方式有（）

A.位置加速度控制B.速度加速度控制C.混合加速度控制D.以上都是

答案：D

第Ⅱ卷（非选择题共60分）

二、判断题（每题2分，共10题）

1.机器人运动控制中，闭环控制系统比开环控制系统精度高。（）

答案：√

2.光电编码器只能用于测量机器人的转速。（）

答案：×

3.机器人运动学中，刚体的平移和旋转可以用齐次坐标统一表示。（）

答案：√

4.机器人关节运动的位置控制只能采用绝对位置控制方式。（）

答案：×

5.PID控制中，比例系数越大，系统响应越快，但可能会产生超调。（）

答案：√

6.机器人笛卡尔空间的圆弧插补指令是CIRC。（）

答案：×（应该是ARC）

7.用于机器人运动控制的编程语言中，梯形图主要用于逻辑控制。（）

答案：√

8.机器人运动控制中，动力学分析比运动学分析更复杂。（）

答案：√

9.传感器是机器人运动控制中获取信息的关键部件。（）

答案：√

10.机器人运动控制中，反馈控制可以完全消除干扰的影响。（）

答案：×

三、简答题（每题5分，共4题）

1.简述机器人运动控制中开环控制和闭环控制的优缺点。

_

开环控制优点是结