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2025年（机器人工程）机器人运动学技术试题及答案

分为第I卷（选择题）和第Ⅱ卷（非选择题）两部分，满分100分，考试时间90分钟。

第I卷（选择题共40分）

答题要求：请将正确答案的序号填在括号内。

一、单项选择题（总共10题，每题2分）

1.机器人运动学主要研究机器人的（）。

A.动力来源B.运动规律C.控制方法D.传感器技术

答案：B

2.机器人关节的运动方式不包括（）。

A.旋转B.直线C.摆动D.跳跃

答案：D

3.描述机器人末端执行器位置的常用坐标系是（）。

A.笛卡尔坐标系B.柱坐标系C.球坐标系D.以上都是

答案：D

4.机器人运动学逆问题是已知（）求关节变量。

A.末端执行器位置B.关节角度C.机器人速度D.机器人加速度

答案：A

5.齐次坐标表示法可以方便地进行（）运算。

A.平移B.旋转C.坐标变换D.以上都对

答案：C

6.机器人运动学正问题的求解通常采用（）。

A.解析法B.数值法C.几何法D.以上方法都可

答案：D

7.关节空间轨迹规划主要是规划（）。

A.关节角度B.末端执行器位置C.机器人速度D.机器人加速度

答案：A

8.笛卡尔空间轨迹规划主要是规划（）。

A.末端执行器位置B.关节角度C.机器人速度D.机器人加速度

答案：A

9.机器人运动学中，雅可比矩阵描述了（）之间的关系。

A.关节速度与末端执行器速度B.关节角度与末端执行器位置

C.机器人加速度与末端执行器加速度D.以上都不对

答案：A

10.机器人运动学分析中，DH参数法用于建立（）。

A.机器人运动学模型B.机器人动力学模型

C.机器人控制模型D.机器人传感器模型

答案：A

二、多项选择题（总共10题，每题2分）

1.机器人运动学的研究内容包括（）。

A.机器人的位置分析B.机器人的速度分析

C.机器人的加速度分析D.机器人的运动规划

答案：ABCD

2.机器人常用的坐标系有（）。

A.笛卡尔坐标系B.柱坐标系C.球坐标系D.关节坐标系

答案：ABCD

3.机器人运动学正问题求解的方法有（）。

A.解析法B.数值法C.几何法D.实验法

答案：ABC

4.机器人运动学逆问题求解的方法有（）。

A.解析法B.数值法C.迭代法D.遗传算法

答案：ABCD

5.机器人关节运动的特点包括（）。

A.运动精度高B.运动速度可调节

C.具有多个自由度D.可实现复杂运动

答案：ABCD

6.机器人运动学中，运动学变换包括（）。

A.平移变换B.旋转变换C.坐标变换D.比例变换

答案：ABC

7.机器人轨迹规划的类型有（）。

A.关节空间轨迹规划B.笛卡尔空间轨迹规划

C.混合空间轨迹规划D.随机轨迹规划

答案：AB（严格来说还有其他类型，这里AB是常见基础类型）

8.机器人运动学分析中，常用的工具包括（）。

A.齐次坐标B.雅可比矩阵C.DH参数D.运动学方程

答案：ABCD

9.机器人运动学在实际应用中的作用有（）。

A.设计机器人结构B.规划机器人运动路径

C.控制机器人运动D.评估机器人性能

答案：ABCD

10.机器人运动学研究中涉及的物理量有（）。

A.位置B.速度C.加速度D.力

答案：ABC（运动学主要研究运动相关物理量，力属于动力学范畴，但这里可勉强选ABC，因为运动学和动力学联系紧密）

三、判断题（总共4题，每题5分）

1.机器人运动学只研究机器人的静态位置，不涉及动态运动。（）

答案：错误

2.笛卡尔坐标系是描述机器人末端执行器位置最直观的坐标系。（）

答案：正确

3.机器人运动学逆问题的解一定是唯一的。（）

答案：错误

4.关节空间轨迹规划比笛卡尔空间轨迹规划更复杂。（）

答案：错误

第Ⅱ卷（非选择题共60分）

四、填空题（总共10题，每题2分）

1.机器人运动学主要研究机器人的运动规律，包括位置、速度和（）的分析。

答案：加速度

2.机器人常用的坐标系中，（）坐标系以三个相互垂直的坐标轴来描述空间位置。

答案：笛卡尔

3.机器人运动学正问题是已知关节变量求（）。

答案：末端执行器位置

4.齐次坐标表示法通过增加一个（）维坐标来实现坐标变换。

答案：1

5.在机器人运动学中，表示