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绿篱苗木修剪机械手的设计

摘要

园林和公路绿篱的造型修剪是绿篱养护行业中的一项经常性工作，目前所采用的人工修剪方式存在效率低、劳动强度高、修剪质量差等缺点，因此实现自动化修剪是亟待解决的问题。基于此，本文研究了一种新颖的绿篱苗木修剪机械手，其采用圆柱坐标机械手的结构方案，结合控制程序，能自动对绿篱和树木进行圆球、圆柱、圆锥、平面以及波浪面等各种形状的修剪造型。本文根据公路绿化建设标准以及典型的绿篱大小以及公路断面结构形式，确定了绿篱苗木修剪机械手的基本尺寸，并实地调查确定了刀具切割数据，釆用了虚拟样机法对绿篱苗木修剪机械手进行了设计、分析与研究，基于Pro/E操作软件，对修剪机械手的零部件进行了三维的设计，并完成了总装配模型,以期为今后的绿篱修建带来便利。

关键词：绿篱苗木修剪；机械手；修剪；

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章 绪论 1

1.1研究背景及研究意义 1

1.2自动化修剪机的发展趋势 2

1.3研究现状 3

1.3.1国外研究现状 3

1.3.2国内研究现状 4

第二章 绿篱苗木修剪机械手的性能要求 6

2.1工作范围要求 6

2.2功能要求 7

2.3工作载荷要求 7

第三章机械手的总体设计方案 9

3.1机械手的分类以及选择 9

3.2绿蓠苗木修剪机械手的总体方案 10

3.3绿篱苗木修剪机械手的基本尺寸 11

第四章绿篱苗木修剪机械手的组成及三维设计 13

4.1绿篱苗木修剪机械手的组成 13

4.2绿篇苗木修剪机械手的三维设计 13

4.2.1刀具系统的三维设计 13

4.2.2升降机构的三维设计 14

4.2.3伸缩机构的三维设计 15

4.2.4过载防护机构的三维设计 15

4.2.5绿篱苗木修剪机械手的整体装配 17

第五章结论 18

参考文献 19

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绪论

1.1研究背景及研究意义

随着我国城市化进程的加快以及公路建设的推进，绿禽苗木修剪以及造型己经变成景观绿化作业中的一项经常性的工作。其一方面体现为公路绿化带的修剪，另一方面体现为城市园林树木修剪。[1]景观树木对高速公路起到稳定路基结构、避免雨水直接冲刷、保持水土、防风固沙、美化环境和吸收汽车尾气等作用，此外中央隔离绿化带还防止夜间相向行驶的车辆灯光弦目、减轻相向行驶的车辆接近的危险感及因行车而引起的精神疲劳，另外还有诱导视线、隔音防尘的、隔离车道、降低硬性防护成本等作用，给广大司机及乘车人员一种安全、舒适、自然的感觉。而城市园林绿化对城市生态系统首先起到改善气候的作用，如净化空气、降低噪音、调节湿度、净化水体、土壤等，还是人们所需氧气的制造者在城市的景观苗木一般修剪为球形、半球形、圆柱形和圆锥形，绿化带灌木一般修剪为平面或者斜面或者波浪面。[2]在城市道路绿带、高速公路分隔绿带、园林以及企事业单位绿地养护中，普遍使用修枝剪刀和手持式绿篱机进行修剪维护。通过绿化人员手持工具对绿篱及景观树木进行修剪造型作业主要存在的缺点可总结为：第一，绿篱机使用单虹汽油机作为动力，其噪声高，常常影响会到周围人员的正常学习或工作。第二，绿化工人的体力消耗大，由于绿篤常常需三面修剪，绿化工人需要手持修剪机，负重移动。第三，能耗高，并且空气污染严重，手持式绿篱机上普遍使用的二冲程汽油机燃烧效率低，排放大量的一氧化碳、二氧化硫等有毒有害气体。第四，修剪效率不髙，如一个直径约的球形苗木的修剪工作通常需要2-4人一起花费5～10分钟左右时间完成。而修剪一棵高度达到1.8m的圆柱，则需要搭建台架等，工作十分繁杂，耗时耗力。此外为降低发动机温度，减少油耗和延长使用寿命，手持式绿窝机的连续工作时间不宜超过两小时，每工作两小时须短暂休息，从而增加了耗时。第五，由于采用的外界参照物不同，并且绿化工人的技术水平间存在差异，因此手持剪刀或绿篱机进行修剪的绿篱尺寸整齐性、美观性较差。[3]第六，对绿化工人身体损害大，一方面是由绿篱机产生的高分贝噪音以及排放的大量有害废气引起，另一方面，在公路上进行修剪作业时，绿化工人容易受到交通事故的伤害，人身安全难以得到有效的保障。2016年，我国城市园林绿地面积为278.61万公顷，同比增长4.4%，2002年-2016年复合增长率为7.1%，如图1-1所示。目前中国城市建成区绿地率仅为37.25%，人均公园绿地面积只有13.7平方米，远低于联合国提出的60平方米的最佳人居环境标准。虽然城市园林绿地面积增长率自2007年开始出现下降的趋势，但是近年来仍维持在5%左右的增长水平，我们对于未来城市园林绿地的建设和发展仍然持乐观态度。

图1