原创力文档摘要
无人驾驶车辆在复杂道路上行驶时需要进行自主定位与环境感知，同步定位
与建图技术能够实现车辆位姿的动态解算与环境地图的实时构建，现已成为自动
驾驶领域的研究热点。针对传统多模态融合SLAM算法在动态环境下存在定位精
度不足和地图退化等问题，提出了一种面向自动驾驶的雷视融合语义SLAM算法，
在多模态融合SLAM系统的激光前端、视觉前端以及后端优化模块等方向提出了
改进，并进行实验验证。
首先，选用多模态LVI-SAM算法框架，深入研究LVI-SAM算法的视觉前端
特征
摘要
无人驾驶车辆在复杂道路上行驶时需要进行自主定位与环境感知，同步定位
与建图技术能够实现车辆位姿的动态解算与环境地图的实时构建，现已成为自动
驾驶领域的研究热点。针对传统多模态融合SLAM算法在动态环境下存在定位精
度不足和地图退化等问题，提出了一种面向自动驾驶的雷视融合语义SLAM算法，
在多模态融合SLAM系统的激光前端、视觉前端以及后端优化模块等方向提出了
改进，并进行实验验证。
首先，选用多模态LVI-SAM算法框架，深入研究LVI-SAM算法的视觉前端
特征
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