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基于FPGA的管道内视频实时拼接系统研究与应用.pdf

基于FPGA的管道内视频实时拼接系统研究与应用.pdf

    摘要

    随着机器视觉和智能机器人的兴起，越来越多的机器人搭载视觉传感器承担

    起勘测的任务，针对管道检测对大视场、高分辨率的需求，以及传统图像拼接系

    统存在实时性差、便携性低的问题，本论文开展图像配准算法及其现场可编辑逻

    辑门阵列（FieldProgrammableGateArray，FPGA）实现的相关研究；污水管道

    机器人实际运行中会因为积淤和碎石等产生颠簸，导致图像出现拖影、视角变化

    等问题，针对这一问题，本论文对尺度不变特征变换算法（Scale-invarian

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