【超车模型建立及轨迹规划设计案例3400字】.pdfVIP

超车模型建立及轨迹规划设计案例

目录

1.1超车过程分析1

1.1.1超车过程分解1

1.1.2超车过程中的影响因素2

1.1.3超车安全事故类型3

1.2超车安全距离分析3

1.3换道超车轨迹规划6

1.3.1常用超车换道轨迹规划方法6

1.3.2基于五次多项式的换道超车轨迹规划法8

1.4小结9

1.1超车过程分析

1.1.1超车过程分解

对超车过程按步骤进行拆解细分，是对后面超车轨迹规划和轨迹控制

进行相应讨论的前提和必要条件。对于普乘用车在公路超车的过程进行

分析，其超车过程可被分成三个步骤，即车辆的换道、超车、并道。车辆

需要先超过自车前方的慢速车辆，在换道至同向行驶的另一超车道，在行

驶一段距离后完成提速后，逐渐超过原车道的被超车，最后达到重新并道

驶回原车道的目的。

图1.1超车流程判断图

被控车辆过换道来超过前方同方向行驶车辆的行为被称为是超车，

与车道保持相比是一个复杂的驾驶行为，需要驾驶员充分观察交及道路

场景，了解车辆的机械性能，这样才能快速及安全地超车。具体的超车场

景如图1.1所示。在驾驶员产生超车意图后，需要对车辆的方向盘转角和

车速进行控制，以实施具体的超车行为，并对换道条件和超车安全距离进

行判断，并依次完成向左换道、并行超越和向右换道这三个阶段过程，而

不同行为的转变是超车行为成功实施的关键。

1.1.2超车过程中的影响因素

驾驶员过自身的视觉来感知判断与前车的车距，其判断的准确性与

驾驶者的驾驶经验和当时的心理状况息息相关，除此之外，超车过程还受

到车辆本身和外部环境等多种因素共同综合影响［⑶，在对已经发生的超车

事故的原因进行分析后，可以总结出在超车场景下对超车过程造成一定影

响的安全因素，具体如下表所示：

表1.1超车行为中的影响安全因素

超车过程影响安全因素

超车车辆期望车速、方向盘转角、目标车道的车流量、超车

换道

车辆和被超车辆的相对速度

超车车辆的实时车速、与被超车辆的相对速度、与目标车辆

超车

的横向距离、驾驶员的反应延迟时间

目标车道的车流量、与被超车辆的相对位移、横向速度、方

并道

向盘转角

1.1.3超车安全事故类型

超车是所有驾驶行为中较为复杂和危险的操纵行为，能否超车成功受

到多方面因素的共同影响和制约，一旦驾驶者操作失误或者其他外部不良

影响因素加入，就很可能会造成意想不到的超车安全事故，例如与前车追

尾，与车道内其它车辆发生角碰及侧面刮擦，亦或是车辆意外驶出当前车

道。

O1O1^01

(1)追尾(2)角碰

图1.2超车事故类型

1.2超车安全距离分析

超车车辆与被超车辆之间的纵向距离是进行超车行为决策的判断基

础，在超车过程中驾驶员需要时刻注意两车之间的车辆间距。车辆在单向

双车道的道路上，车辆超车时需要换道至对向车道。车辆只有改变车道超

车，才能满足足够超车安全距离的条件；否则，只能减速与前车保持一定

的相对距离行驶。超车的安全距离是指超车车辆与被超车车辆不发生事故

的安全车距，即前车与后车之间保证行车安全性的车辆间距。整个超车过

程必须确保不会与目标车道的车辆发生碰撞。从建模的角度看，超车模型

可分为匀速超车和加速超车。超车场景中的最小超车安全距离，是前车和

后车在行驶中须要维持的最小