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智能汽车路径规划算法研究的国内外文献综述

目录

智能汽车路径规划算法研究的国内外文献综述1

1.12］内］目匕/~I)—1

1.2国夕卜智能汽车研究现〉I犬2

1.3路径规划算法的研究现状2

1.4路径跟踪控制研究现状4

1.1国内智能汽车研究现状

智能汽车是一个堪比计算机系统复杂程度的人工智能产物，该智能系统集成

了汽车工业的先进技术、计算谋划、多层次控制支持等功能于一体，以及多级控

制支持；以计算机、现代传感器感知系统、信息集成、互网信息传递等先进高

科技为理论基础，包括AI与无需人工干涉驾驶以及一系列典型的发达科技。驾

驶员副驾驶以及后排乘客对车辆整体的乘坐舒适性，整车对人的保护作用，车载

智能系统与乘客的交流是目前智能汽车发展的重点。人工智能技术在这些年来一

直高速推动着传统汽车行业向智能汽车行业的转变。许多发这国家已将其纳入其

先进的交通事务管理系统之中，我国也十分重视智能汽车的发展，各高校都将智

能汽车的研发放在第一线错误!未找到引用源。。

我国智能汽车的从经历改革开放后的二十世纪末开始研究，虽与欧洲日本美

国等发达国家相比仍然有很大难以跨越的技术差距,但也在很多方面取得了许多

显赫的成果。特别是坐落于中华人民共和国华东地区的科研强校上海交通大学和

东南大学，在无人车技术上处于国内领先的水平，东南大学经常作为嘉宾身份参

加国内的无人汽车比赛。在二十世纪的末期，中华人民共和国汽车工业历史上第

一辆无需驾驶员干预且能实现自动驾驶的汽车在上海交通大学的汽车实验场地

诞生了错误!未找到引用源。。这一辆汽车，具有跨时代的意义，凝聚力无数交大师生的心

血。师生们在这辆车上装了环境感测器以及计算机辅助系统，在实现汽车自动驾

驶的前提下，面临危险情况时，驾驶员可以主动接管驾驶。

进入二十一世纪以来，国内智能汽车公司如雨后春笋般创立。其中不乏在国

际智能汽车领域处于领头羊的汽车公司，如在北京成立的蔚来新能源汽车，理想

新能源汽车错误!未找到引用源。。蔚来新能源汽车是中国在世界领先的智能汽车品牌，于

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二零一四年在中国正式成立，旗下主要产品包括轿跑，SUV,轿车等新能源智能

汽车。NIO公司以提高全人类的驾驶体验和为客服创造出更高的生活品质为目标

不断发展前行。

1.2国外智能汽车研究现状

自第二次世界大战结束后，美欧等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究,

大致可以分为两个发展方向：军用，民用。冷战期间，美国投资了巨大的科研经

费用于研究军用自动驾驶汽车，以赶超苏。

进入21世纪，美国国防部开始举办智能汽车避障大赛，该大赛一直延续至

今。汽车避障大赛加快了智能车辆的快速发展。

特斯拉汽车公司于2010年集结数百名汽车工程师，人工智能工程师开始开

发特斯拉公司的第一代Autopilot辅助驾驶技术。Autopilot驾驶辅助技术已经开

发到了第三代，特斯拉的新款Models车身共配有8个摄像头，全景范围内监控

如图1-1所示，最远可以感测300米以外的物体。新版的传感器对于软硬的物质

无所不知，精度有了较大的提升。前置雷达闯过雨水，穿过浓雾，为客户带来更

好的驾驶辅助体验。

图1-lModels全景监控

1.3路径规划算法的研究现状

路径规划功能是智能汽车实现自主驾驶的基础，它的作用是根据特定的性能

指标在当前工作环境中找到从起点到终点的最佳或次佳路径，对未来时域、空域

的车辆一系列动作的计划。目前路径规划算法性能指标最为常见的有汽车行驶路

径长度、汽车行驶时间等。根据传感器感知的复杂环境信息的不同，路径规划可

以分为Globalpathplanning（全局路径规划）、ocalpathplanning（局部路径规

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划)。全局路径规划是指智能车辆的网系统在同步全球高精度卫星导航时所规

划出的从车辆起点到终点的总体路径规划错误!未找到引用源。。局部路径规划是指在变更

道路，转弯，避障等情况下实时规划安全，平坦的路