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机械手PLC控制系统设计案例

目录

机械手PLC控制系统设计案例 1

1.1PLC机械手控制系统的软件设计 1

1.1.1顺序功能图 1

1.1.2机械手总体SFC图 2

1.2PLC控制系统梯形图程序 3

1.2.1手动梯形图程序 3

1.2.2自动梯形图程序 4

自动化技术在当今世界占有很高的地位，但随着人类的需求愈来愈高，生产的速度要求越来越高，对自动化地要求也随之提高，尤其是集目前所有驱动方式为一体的自动化控制装置很吸引人。本课题研究的气动机械手控制装置覆盖范围广，使用到的相关技术多种多样，需要许多相关领域的硬性技术，对不同技术的要求很高，并且还要将这些技术结合起来，形成一个综合的、全方位的系统。要求比较高的硬件结构和开放的软件平台及功能适配的应用系统[12]。

现在的有很多品牌的PLC产品，如西门子、欧姆龙、三菱等。本次设计选择的是三菱FX2N系PLC为控制体的，由于本次的机械手工作较少，所需要的输入输出点较少，还有就是从性能、性价比、可靠性等多方面考虑，所以选择它为核心控制器。

1.1PLC机械手控制系统的软件设计

1.1.1顺序功能图

顺序功能图(也称SFC图)要求按照规定次序运行，执行任务时严格按照要求来才能完成一个完整的操作，保证系统的正常运作。一步步按顺序来，简单易学，对于初学者来说十分友好，并且给专业工程师设计效率带来了的极大的提高，这是设计师常用的一种设计思路。这个方法中有专门的元件和功能图，为编制程序带来了极大的方便，已成为当前PLC程序设计方法。

根据编制的程序要求规定，完成一项任务，需要从位于右侧、后退、上面的原点位置出发，按照规定和顺序执行命令，完成相关的任务流程。执行的路线也是一个循环的路线，从原点出发最终回到原点的一个循环过程。

考虑到有时候会出现一些意外状况，自动操作无法进行，只能采取手动的方式进行操作，故设置一个手动操作的步骤顺序，可画出如图3-1所示的程序流程图。

手动方式

手动方式

X22手动开关

水平伸出水平缩回垂直伸出垂直缩回向右摆出向左摆回气爪抓气爪松

XI

检测开关

图3-1气动机械手手动流程图

1.1.2机械手总体SFC图

在X11、12、13、14、15、16、17、20、21、22、23时只能有一个处于接通状态，为确保控制方式是特定的方式，故采取转换开关按钮。为了避免工作错误和危险。X10为手动自动切换开关，根据X10的转换改变我们需要的操作，也就是手动和自动。显然，ON对应的是手动操作，OFF则对应自动操作。机械手系统PLC程序的总体结构如图3-2所示。

M8002

M8002

初始状态

起动按钮X0十

手动操作SA1-1-X10SA1-3-

手动操作单周自动操作

图3-2气动机械手总结构图

自动控制和手动工作的流程图如图3-3所示。选择自动还是手动，是根据我们的要求选择开关来实现，流程图中用进入自动控制状态吗?如果使用自动化操作，在系统运行的时候，发现此时机械手没有复原，也就是在其他位置，这时就需要手动时机械手回归原位，那么,当机械手工作了一个循环，后续循环中通过工作方式实现选择单周期还全自动化的操作过程。即流程图中实现全自动吗?

开

开始

自动操作?

原位启动

手动操作

机械手下降

完成规定任务

Y

全自动?

N

结束

图3-3自动控制后形成的系统流程图

1.2PLC控制系统梯形图程序

在编辑梯形图程序的设计过程中，根据选择开关所选择的不同工作方式，从而让机械手执行不同的操作方式。例如当X10=1时，执行的是手动操作方式；X10=1时，执行的是自动操作方式，这项命令可以事先编制好程序，然后依照指令一步步完成所有步骤，形成如图3-4所示的程序结构图。梯形图有很多的编辑手法，但本课题的研究只需采取一种编制方法，采用比较通用的步进指令的梯形图来控制运动。

CJ

CJP3

手动程序

CJP63

自动程序

END

X10

X10P3

图3-4气动机械手程序结构图

1.2.1手动梯形图程序

启动手动程序的话，首先要开启开关按钮，然后对机械手进行操控，尽量是单独只对机械手的运作调试运行，尤其是机械手的位置不对，需要调整方位时，

自动管理是满足不了需求的，需要手动帮助机械手回归原始位置；选择手动工作方式，找到对应的按钮，然后控制机械手对应的手动操作。对应的手动操作程序如图3-