第2章伺服控制基础知识.pptVIP

第二章伺服控制基础知识;内容提要;第2节检测元件;数控机床对位置检测元件的要求

1．具有高可靠性和高抗干扰能力；

2．可满足数控机床精度和速度的要求；

3．能适应生产现场的工作环境，使用、维护方便；

4．价格低，寿命长；

5．便于与数控机床安装、连接。;位量检测元件的分类和特点;同步电机和异步电机的区别：三相交流电通过一定结构的定子绕组时,要产生旋转磁场.在旋转磁场的作用下,转子随旋转磁场旋转。如果转子的转速同旋转磁场的转速完全一致,就是同步电机;如果转子的转速小于磁场转速,也就是说两者不同步,就是异步电机。

异步电机结构简单,应用广泛；同步电机转子本身产生固定方向的磁场(用永磁铁或直流电流产生),定子旋转磁场拖着转子磁场(转子)转动,因此转子的转速一定等于同步速。;(一)异步(交流)测速发电机--模拟测量方式;当转子不转时，励磁后由杯形转子中的感应电流（包括涡流）产生的磁场与输出绕组轴线垂直，输出绕组不感应电动势；

当转子转动时，由杯形转子感应电流产生的磁场与输出绕组轴线重合，在输出绕组中感应的电动势大小正比于杯形转子的转速，而频率和励磁电压频率相同。反转时输出电压相位也相反。（p33）;(二)直流测速发电机--模拟测量方式;异步测速发电机的主要优点是：不需要电刷和换向器，因而结构简单，维护容易，惯量小，无滑动接触，输出特性稳定，精度高，摩擦转矩小，不产生无线电干扰（无摩擦火花），工作可靠，正、反向旋转时输出特性对称。

其主要缺点是：存在剩余电压和相位误差，且负载的大小和性质会影响输出电压的幅值和相位。

直流测速发电机的主要优点是：没有相位波动，没有剩余电压，输出特性的斜率比异步测速发电机的大（即测量值变化明显）。

其主要缺点是：由于有电刷和换向器，因而结构复杂，维护不便，摩擦转矩大，有换向火花，产生无线电干扰信号，输出特性不稳定，且正、反向旋转时，输出特性不对称。;(三)光电测速盘（光电编码器）--数字测量方式;光源;电动机旋转方向辨别：;绝对式脉冲编码器;绝对脉冲发生器码盘;格雷码盘;十位绝对式编码器;旋转编码器400线（400脉冲/周）;数字测速方法;二、角度（角位移）检测;差动变压器;2.微动同步器;激磁回路的连接原则是：当将等幅交流电压加于其上时，在激磁电流的某半周期内，各极上的磁通方向如图中箭头所示；次级感应回路的连接原则是：使总的输出电压是Ⅱ、Ⅲ极和I、Ⅳ极上感应电压之差。

当转子如图处于对称于定子的位置时，定子和转子之间的四个气隙几何形状完全相同，各极的磁通相等，从而使得Ⅱ、Ⅲ极上的感应电压与I、IV极上的感应电压相等，总的输出电压为零，转子被看成处于零位。若转子偏离零位一个角度，则四个气隙不再相同，造成了各极磁通量的变化，其中一对磁极的磁通减小，另一对滋极的磁通增大，这样，次级就有一个正比于转子角位移的电压输出。

当转动方向改变时，输出电压有180°的相位跃变，微动同步器的输出电压的频率等同励磁电源频率（通常采用的励磁电压为60～50ＫHz，5～50V）。微动同步器的灵敏度大约为每度0.2～5V，非线性度0.1％～1.0％。;(二)旋转变压器;1、旋转变压器的结构;根据转子绕组的引出方式，可将旋转变压器分为有刷式和无刷式两种结构形式。

有刷式旋转变压器:它的转子绕组是通过滑环和电刷直接引出的，由于电刷与滑环是机械滑动接触，所以，旋转变压器的可靠性差，寿命短。;无刷式旋转变压器:它可分为旋转变压器本体和附加变压器两部分。附加变压器的原边、副边铁芯及绕组均做成环形，分别固定于转子轴和壳体上，径向留有一定的间隙。旋转变压器本体的转子绕组（副边）与附加变压器原边线圈连接在一起，因此，通过电磁耦合，附加变压器原边上的电信号经附加变压器副边间接地送了出去。

这种结构避免了电刷与滑环的接触不良，提高了旋转变压器的可靠性和使用寿命，但也增加了体积、重量和成本。;常见的旋转变压器一般有两极绕组和四级绕组两种结构形式。除此之外，还有多极式旋转变压器，用于高精密绝对式检测系统。;2、旋转变压器的工作原理;V1=Vmsinωt;实际使用中常采用正弦余弦旋转变压器，其定子和转子绕组中各有一对互相垂直的绕组，如图所示。当两个定子绕组分别加上两个相位相差90度的励磁电压，即：

V1=Vmsinωt；V2=Vmcosωt;若将转子与数控机床的进给丝杠同轴安装，定子安装在机床的相对固定部分，则θ角为丝杠转过的角度，即间接地反映了机床工作台的移动距离。从上式可知，旋转变压器转子绕组感应电动势的相位严格地按转子偏转角θ1的正弦规律变化，其频率和励磁电压的频率相同。