机器人顺应性操作任务分类与自动研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑10月

2日，德国汉堡

机器人自动规划中对顺应性操作任务的分类

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DanielLeidner,ChristophBorst,AlexanderDietrich,MichaelBeetz,和AlinAlbu‑Sch¤affer

—许多家务和工业制造任务需要与环境进行有意

的接触，因此要求具备一定的顺应。现代机器人操

作臂可以实现这种顺应。然而，为了规划任务的执行，

机器人需要这些任务的通用过程模型，以便适应不同领域和变

化的环境条件。在本研究中，我们提出了一种符合这些要求的

顺应性操作任务分类方法，并据此推导出用于自动规划的相关

动作。此外，我们还提出了擦拭类任务的子分类，这类任务在

服务机器人领域最为常见且具有重要意义。我们从以物体为中

心的角度对动作进行分类，使其不受任何特定机器人学的

限制。所分类法旨在指导机器人程序员为任意领域中的

各类机器人系统开发通用动作。

I.引言图1.人形机器人RollinJustin正在用扫帚清扫碎的场景，作为顺应性操

作任务的一个示例。

对于任何操作任务来说，可能最关键的一个方面是

对环境造成的影响。（AI）研究已经表明如何在以及如何与floor（地面），或者说碎片进行接触，还需要符

自动规划系统中恰当地考虑这一因素，其中动作是根据它号化的参数描述。也就是说，该动作的前提条件和效果，

们的前置条件和效果来描述的[1]。不幸的是，这一方面在目标，碎片的角色又。为了作动作进行相应的

机器人研究中大多被忽略了。传统上，机器人对其动作目分类，需要一种同时考虑符号化和几何因素的分类体系。在此场

的毫无概念，也不了解其行为对世界造成的改变。在景中，机器人应被视为完成操作任务的一个工具。它不会影响任

务本身的参数，因此在分类中处于次要地位。classification中

作任务进行分类的研究中也可以观察到类似的趋势。文献

的fluence应为influence。

中常见的传统分类方法通常采用以手为的视角，通过

本文中，我们提出了一种基于对环境符号效应的顺

fi指端位置[2],相对[3],或几何维度[4]来进行分类。

应性操作任务分类方法。分类术语是根据工具/物体与目

而应用和效果则大多被忽视。我们认为，必须采用一种全

标/环境之间的接触情况进行定义的。此外，我们还对擦

新的视角，根据动作对世界的影响，从高度抽象的层

拭类任务进行了进一步的子分类，该类别构成了日常家

面作任务进行分类。在此基础上，可以进一步定义较

务的主要类型。通过利用擦拭任务在几何结构上的

低层次的子类别，以推导出通用过程模型，并实现符号参

相似性，我们得以推导出通用的过程模型，该模型不依

数与几何参数的结合。

赖于任何特定的学结构，因此适用于任意机器人。

最后，我们展示了如何基于当前示例（即使用扫帚清扫

我们尤