2025《悬挂物体的多旋翼无人机技术研究国内外文献综述》3300字.doc

悬挂物体的多旋翼无人机技术研究国内外文献综述

多旋翼飞行器控制技术研究现状

近年来，多旋翼无人机在许多领域得到了广泛的关注，特别是在物流、农业、军工领域，然而，由于多旋翼无人机的动力学模型是多输入多输出（MIMO）、强耦合、非线性和欠驱动的，且存在模型不确定性和未知的外部干扰，因此对其高性能控制提出了挑战[1]。目前，常见的控制算法有三类：线性控制算法、非线性控制算法和智能控制算法。

首先，针对简单的四旋翼无人机模型，设计了多种线性控制方法，例如PID、线性二次型调节器（LQR），最优控制等。PID是一种传统的控制算法，广泛应用于各个控制系统中[2]，它的优势是结构简单、易于实现，并且不需要