《机器人技术应用项目教程》（第二版） 3-16 强化训练：项目六赛证训练专栏.pdfVIP

项目六赛证训练专栏

强化训练一：定制码垛

【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器进行操作编程，实

现以下动作流程：

1.工业机器动作起始点为Home点；

2.工业机器拾取夹爪工具；

3.将平台A中的3个物料由底部依次取出并按照

要求在平台B上码垛一层，码垛垛型由触摸屏界面选

择，如图1、图2所示；

码垛方式选择

■垛方式1

同垛方式2

,确认］

图1HMI码垛方式选择界面

下.1。一曲，加练专栏）

0

图2码垛垛型

4.工业机器放回夹爪工具；

5.工业机器动作结束点为Home点。

【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、

放回夹爪工具、拾取平台A物料、放入平台B,接收

码垛方式的子程序；

2.根据要求编写main程序，当触摸屏选择“码垛

方式1，按下“确认”按钮，机器进行“垛型1”

的码垛；当触摸屏选择“码垛方式2，按下“确认”

按钮，机器进行“垛型2”的码垛；

3.编写PLC程序及机界面组态设计。

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程：

1.工业机器编程

七训练专栏）0

（1）拾取夹爪工具程序如下

PROCqgj()

MoveL

off(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

off(p_jz,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_jz,v20,fine,toolO\WObj~wobjO;

WaitTime1;

SetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveL

off(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

off(pjz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

2（）放回夹爪工具程序如下

PROCfgj()

MoveL

off(pjz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

off(pJz,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLpJz,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

ReetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveL

off(p_jz,0