微细光缆水下回收过程动力学建模与仿真分析.pdfVIP

第47卷第19期舰船科学技术Vol.47,No.19

2025年10月SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYOct.,2025

微细光缆水下回收过程动力学建模与仿真分析

吴昊123，唐元贵23，梁全1，陈汐2.3

验室，辽宁沈阳110016；3.辽宁省水下机器人重点实验室，辽宁沈阳110169）

摘要：本文对恒张力条件下微细光缆的水下回收动态过程进行建模与仿真研究。面向自主遥控水下机器人

微细光缆的回收难题，提出一种基于集中质量法的微细光缆离散化建模方法，并给出其回收阶段初始状态的力学方

程以及计算方法；鉴于回收过程中节点数目的动态变化，提出了基于微细光缆张力变化的节点控制策略，构建了长

距离微细光缆回收过程的动力学模型；采用四阶龙格-库塔法对微细光缆的回收过程进行动力学仿真，揭示了微细

光缆在回收过程中速度以及张力分布的动态变化规律。结果表明，本文针对微细光缆回收过程动力学特性的研究方

法可以有效反映长距离微细光缆的动态变化过程，从而为微细光缆回收装置的研发提供理论参考和设计依据。

关键词：微细光缆；恒张力；集中质量法；离散化模型；动态仿真

中图分类号：U661.3;TP242文献标识码：A

doi:10.3404/j.issn.1672-7649.2025.19.019

文章编号：1672-7649(2025)19-0120-07

Dynamicmodelingandsimulationanalysisofunderwaterrecoveryprocess

forfiberopticmicro-cable

WUHao.-23,TANGYuangui?3,LIANGQuan,CHENXi23

(1.SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China;

2.StateKeyLaboratoryofRobotics,ShenyangInstituteofAutomation,Shenyang110016,China;

3.KeyLaboratoryofMarineRobotics,LiaoningProvince,Shenyang110169,China)

Abstract:Thispaperconductsdynamicmodelingandsimulationresearchontheunderwaterrecoveryprocessoffiber

opticmicro-cableunderconstanttensionconditions.Toaddressthechallengesofrecoveringfiberopticmicro-cablesfor

AutonomousandRemotely-OperatedVehicles,adiscretizationmodelingmethodforfiberopticmicro-cablesbasedonthe

lumpedmassmethodisproposed.Themechanicalequationsandcomputationalmethodsfortheinitialstateduringtherecov-

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