控制算法设计与实现开题报告.pdfVIP

1课题研究的内容

四旋翼也称为四轴，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨成十字交叉的

。四旋翼拥有六个自由度，四个输入，通过改变四个电机的旋转速度

可以灵活的进行垂直、俯仰、滚转、偏航、前后、侧向六种基本。最初的四旋

翼是有航模者，用最简单的无线电来控制其飞行。随着科学技

术的迅猛发展，一些新技术，新工艺被应用到被应用于四旋翼。使得当初最

简单的航模发展为现在具有多用途的四旋翼。特别是单片机处理器、大规模

和各种传感器的的综合运用。使得四旋翼向智能化更前进了一步。

由于其卓越的性能，所以其在民用和都有重要的价值。本文介绍了基于

Cortex-M3的四旋翼的控制算法与实现。研究的内容主要包括以下几点：

1.四旋翼的数学模型建立；

2.四旋翼控制算法的设计；

3.四旋翼控制算法的实现；

2课题背景及国内外研究现状

无人机是指具有动力装置，不载操作人员的。它利用空气动力来克服自

身重量，可自主或飞行，可或多次回收使用，能够携带性或非

性载荷。固定翼无人机在技术上已经非常成熟，而且在过去二十多年的局部中

充分展现了它们的性能，为、以色列等队取得的胜利立下了功勋。

相对固定翼无人机而言，可垂直起降的旋翼无人机发展要缓慢得多。这是因为

可垂直起降的控制远比固定翼复杂，早期的技术水平无法实现其自主飞行控

制。但是可垂直起降无人机具有固定翼无人机难以比拟的优点：能够适应各种环境；

具备自主起飞和着陆能力，高度智能化；能以各种姿态飞行，如悬停、前飞、侧飞

和倒飞等。这些优点决定了可垂直起降无人机比固定翼无人机具有更广阔的应用前

景。可垂直起降无人机作为一种具有独特飞行性能的无人机，正越来越受到人们的

重视。从20世纪50年代到现在先后涌现出了许多独特的小型可垂直起降无人机，各

种新概念的可垂直起降无人机层出不穷，其中最引人注目的是一系列外形如飞碟的飞

行器，如的“Cypher”、的“CL-327”等。四旋翼正是一种“碟形”

，它以新颖的结构布局、独特的飞行方式引起了人们广泛的关注，迅速成为国

际上新的研究热点。

目前，世界上的四旋翼无人基本上都属于微小型无人，一般可分

为三类：航模四旋翼、小型四旋翼以及微型四旋翼。世界

上对小型四旋翼的研究主要集中在三个方面：基于惯导的自主飞行控制、基

于视觉的自主飞行控制和自主系统方案，其典型代表分别是：洛桑

科技学院(EPFL)的OS4、宾夕法尼亚大学的HMX4和佐治亚理工大学的GTMARS。

3课题研究的目的和意义

飞行控制问题是四旋翼研制的关键问题，主要有三个方面的。首先，

对其进行精确建模非常。飞行过程中，它不但同时受到多种效应的作用，

比如：空气动力、重力和陀螺效应等，还很容易受到气流等外部环境的干扰。因此，很

难获得准确的气动性能参数，难以建立有效、准确的动力学模型。其次，四旋翼直

升机是一个具有六个自由度，而只有四个控制输入的欠驱动系统。它具有多变量、非

线性、强耦合和干扰敏