模块五 ABB工业机器人的典型应用.docVIP

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课题

模块五ABB工业机器人的典型应用

课时

4课时（180min）

教学目标

知识目标：

了解码垛作业的流程设计

了解码垛作业的应用程序

掌握码垛作业相关的程序指令

掌握码垛作业的注意事项

了解焊接作业的流程设计

掌握焊接作业相关的程序指令

掌握焊接作业相关的程序数据

能力目标：

能够建立码垛作业程序

能够建立焊接作业程序

能够调试程序

素养目标：

树立爱党爱国信念，具备专业使命感和社会责任感

培养严谨细致、精益求精的职业精神

领略科技前沿，增强民族自豪感和科技自信心

教学重难点

教学重点：了解码垛作业的流程设计；了解码垛作业的应用程序；掌握码垛作业相关的程序指令；掌握码垛作业的注意事项；了解焊接作业的流程设计；掌握焊接作业相关的程序指令；掌握焊接作业相关的程序数据

教学难点：能够建立码垛作业程序；能够建立焊接作业程序；能够调试程序

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

第1、2课时

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

任务导入

【教师】讲解“科学是第一生产力”相关知识

【学生】聆听、思考

【教师】引入要讲的知识

传授新知

任务一建立ABB工业机器人码垛作业程序

一、码垛作业流程设计

码垛是在搬运的基础上，将工件整齐、规则地摆放成货垛的作业形式。……

【教师】结合生活中快递分拣、仓库货物堆放的场景，思考码垛作业流程中识别工件和规划路径这两个步骤的重要性。如果这两个步骤出现失误，可能会导致哪些问题？

【学生】聆听、思考、讨论、回答

【教师】总结回答

二、码垛作业的应用程序

工业机器人进行码垛作业时，应根据实际的作业要求编写应用程序。……

1．配置I/O信号

2．主程序

三、码垛作业相关的程序指令

工业机器人可通过配置各轴数据（即轴配置）使TCP以一种确定的方式到达目标点。……

1．ConfJ指令

ConfJ指令用于指定在关节运动过程中是否监控工业机器人的轴配置。……

2．ConfL指令

ConfL指令用于指定在线性或者圆弧运动过程中是否监控工业机器人的轴配置。……

四、码垛作业的注意事项

在进行码垛作业时，应注意以下几点。

（1）建立工件坐标系时，应以货架的角点或中心点作为原点，以货架摆放方向作为工件坐标系的方向。

（2）为了减小工业机器人手臂振动对抓取工件精确度的影响，应尽可能地减小夹具靠近工件的速度，并在预设的路径中多示教几个参考点，从而加强路径的可控性。

（3）若采用气动抓手抓取工件，为了保证抓取工件的稳定性和安全性，应使工业机器人的机械臂垂直升降，此时可使用Offs函数来实现TCP在垂直方向上的位移。

【教师】假如你是码垛作业的调试员，发现机器人抓取工件时经常出现振动导致位置偏移，根据所学的注意事项，你会采取哪些解决措施？

【学生】聆听、思考、讨论、回答

【教师】总结回答

【学生】聆听、记录、理解

任务实施

【教师】学生以小组为单位讨论建立ABB工业机器人码垛作业程序的方法和流程，并将讨论结果和实施过程记录下来

一、建立码垛作业程序

1．配置I/O信号

2．示教目标点

3．建立RAPID程序

二、调试程序

【小提示】以上建立的?RAPID?程序为单层码垛程序。若要实现多层码垛，则需要对放置点进行分层定位，也可将第一层的基础放置点根据工件高度沿?Z?轴方向逐层偏移，以此获取每层的基础放置点。但以上两种方法均需要对放置层数进行计数，并且保证货垛不超出工业机器人的运动范围。

【教师】巡堂辅导，及时解决学生遇到的问题

作业布置

【教师】布置课后作业

请根据课堂上所学知识，完成教材课后练习。

本课作业布置二维码

老师用文旌课堂APP扫描此码，即可进行线上作业布置

【学生】完成课后任务

第3、4课时

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

任务引入

【教师】讲解“精益求精，一丝不苟”相关知识

【学生】聆听、思考

【教师】引入要讲的知识

传授新知

任务二建立ABB工业机器人焊接作业程序

一、焊接作业流程设计

进行焊接作业时，需要用到的设备主要包括ABB工业机器人、控制器、示教器、气瓶和清枪装置等。ABB工业机器人若要完成焊接作业，应依次完成配置I/O信号、设置焊接参数、创建程序数据、示教目标点、编写及调试程序等步骤。……

1．焊接作业的基本流程

对于不同的焊接工艺，工业机器人的焊接作业流程有所不同。本任务以气体保护焊工艺为例，介绍工业机器人焊接作业的基本流程。……

2．气体保护焊工艺

气体保护焊是焊接工艺的一种，它是以作为保护气体进行焊接的方法，其操作简单，广泛应用于自动焊接和全位置焊接作业中。由于气体保护焊在焊接