飞艇隔振云台电机控制器设计与实现.pdfVIP

测控技术

计算机与控制系统２０２０３９１０·６７·

年第卷第期

飞艇隔振云台电机控制器设计与实现

庞鸿，沈少萍

（厦门大学航空航天学院，福建厦门３６１０００）

摘要飞艇隔振云台的主要执行机构是三相无刷直流电机电机控制的精度决定了隔振云台系统的隔振

：，

效果。传统的云台电机控制器设计方法是根据控制规律通过反复试凑，得到ＰＩＤ控制器参数，这种方法

费时费力，需要一定的调参经验。针对云台调参问题，对无刷直流电机进行了理论分析与模型建立，并

提供一种与传统方法不同的利用特定工具和技术手段获取模型参数的方法通过中根轨

，Ｍａｔｌａｂｒｌｔｏｏｌ

迹零极点配置工具设计出合理的控制器使得电机具有良好的动态响应和稳态响应并且在此基础之

，。

，，

上将控制器实际运用到云台平台上实验取得良好的控制效果为隔振云台中三相无刷直流电机控制器

设计与调参方案提供参考。

关键词：隔振云台；三相无刷直流电机；根轨迹；零极点配置

中图分类号ＴＰ２７３文献标识码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２０１０－００６７－０６

：：：（）

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２０．０５．２５２

ＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＭｏｔｏｒＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒＡｉｒｓｈｉｐＳｅｃｏｎｄａｒｙ

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