基于改进型RLM算法的六轴机械臂运动学标定实验.pdfVIP

•42.机器人技术与应用丨

基于改进型RLM算法的六轴机械臂运动学标定实

李德钊1’2,邓华12

(1.中南大学高性能复杂制造国家重点实验室，湖南长沙410083;2.中南大学机电工程学院，湖南长沙410083)

摘要：六自由度机械臂为高维性、强k合的非线性时变系统，其模型较复杂，参数辨识易受外界扰动影

,定位精度低，精度一致性差等问题。以某型六轴机械臂为研究对象，根据学

原理高阶项，，线性误差模型，度性较强的型RLM算：

参数的辨识，在此基合标定实验平台，利用度较高的APIT3维‘

跟踪仪采集工度较高的，根据国际标准ISO9283的度评价标准，比

较标定的，和，完成六自由度工业机械臂本体标定实

。

关键词：MDH误差建模；改进型RLM;运动学参数辨识；绝对定位精度

中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号：000-8829(2019)01-0042-07

doi：10.19708/j.ckjs.2019.01.009

KinematicCalibrationExperimentofSixAxisManipulator

BasedonImprovedRLMAlgorithm

LIDe-zhao12,DENGHua12

(1.StateKeyLaboratoryofHighPerformanceComplexManufacturing,CentralSouthUniversity,Changsha410083,China;

2.CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,CentralSouthUniversity,Changsha410083,China)

Abstract：Thesixdegreeoffreedomanipulatorisahigh-dimensionalandstronglycouplednonlineartime-va­

ryingsyste.Duetoitscomplexmodel,parameteridentificationissusceptibletoexternaldisturbances,resul­

tinginlowabsolutepositioningaccuracyandpooraccuracyconsistency.Atypeofsixaxismanipulatorwas

takenastheresearchobject,accordingtotheprincipleofdifferentialkinematicsandignoringhigher-order

terms,theendlinearerrormodelwasobtained.AnimprovedRLMalgorithwithfast