单侧五自由度双臂协作机器人运动分析与仿真.pdfVIP

第４１卷第１期湖北理工学院学报Ｖｏｌ.４１Ｎｏ.１

２０２５年２月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＵＢＥＩＰＯＬＹＴＥＣＨＮＩＣＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＦｅｂ.２０２５

ｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.２０９５－４５６５.２０２５.０１.００３

单侧五自由度双臂协作机器人运动分析与仿真

ａꎬｂａꎬｂ∗ａꎬｂａꎬｂａꎬｂ

吴凯ꎬ聂良益ꎬ吴小艳ꎬ李士明ꎬ陶晶

(湖北理工学院ａ.机电工程学院ꎬｂ.智能输送技术与装备湖北省重点实验室ꎬ湖北黄石４３５００３)

摘要:现有单侧六自由度、七自由度的双臂机器人的冗余自由度过多ꎬ致使制造成本高昂、控制复

杂ꎬ难以实现批量生产应用ꎮ文章设计了一款单侧五自由度的双臂协作机器人ꎬ首先构建机械臂结

构ꎬ并基于Ｄ－Ｈ参数法建立数学模型ꎬ完成了正逆运动学分析ꎬ然后运用ＭＡＴＬＡＢ与蒙特卡洛法

进行工作空间分析ꎬ发现机器人工作空间广、适应性强ꎬ且参数合理ꎬ最后利用Ａｄａｍｓ进行仿真验证实

验ꎬ证实了双臂协作的可能性与结构设计的合理性ꎮ

关键词:双机械臂ꎻ运动学ꎻ轨迹规划ꎻ协同作业

中图分类号:ＴＰ２４２.２文献标志码:Ａ文章编号:２０９５－４５６５(２０２５)０１－００１５－０５

ＭｏｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＯｎｅ－ｓｉｄｅｄＦｉｖｅ－ｄｅｇｒｅｅ－

ｏｆ－ｆｒｅｅｄｏｍＤｕａｌ－ａｒｍＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｏｂｏｔ

ａꎬｂａꎬｂ∗ａꎬｂａꎬｂａꎬｂ

ＷＵＫａｉꎬＮＩＥＬｉａｎｇｙｉꎬＷＵＸｉａｏｙａｎꎬＬＩＳｈｉｍｉｎｇꎬＴａｏＪｉｎｇ

(ａ.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬｂ.ＨｕｂｅｉＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ

ＣｏｎｖｅｙｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＤｅｖｉｃｅꎬＨｕｂｅｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨｕａｎｇｓｈｉＨｕｂｅｉ４３５００３)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｔｈａｔｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｄｕａｌ－ａｒｍｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｓｉｘｏｒｓｅｖｅｎｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｏｎａ

ｓｉｎｇｌｅｓｉｄｅｈａｖｅｅｘｃｅｓｓｉｖｅｒｅｄｕｎｄａｎｔｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍꎬｒｅｓｕｌｔｉｎｇｉｎｈｉｇｈｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｃｏｓｔｓꎬｃｏｍｐｌｅｘｃｏｎ￣

ｔｒｏｌａｎｄｄｉｆｆｉｃｕｌｔｉｅｓｉｎａｃｈｉｅｖｉｎｇｍａｓｓｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎꎬａｄｕａｌ－ａｒｍｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｒｏｂｏｔｗｉｔｈｆｉｖｅ

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ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ.Ｆｉｎａｌｌｙꎬｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｖｅｒｉｆｉｃａ