CN111332286B 车辆行驶控制方法及利用该方法的自动驾驶车辆 （现代自动车株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111332286B

(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号201910836233.8

(22)申请日2019.09.05

(65)同一申请的已公布的文献号

申请公布号CN111332286A

(43)申请公布日2020.06.26

(30)优先权数据

10-2018-01645992018.12.18KR

(73)专利权人现代自动车株式会社

地址韩国首尔

专利权人起亚自动车株式会社(72)发明人张在焕

(51)Int.CI.

B60W30/095(2012.01)

B60W40/00(2006.01)

B60W40/06(2012.01)

B60W40/10(2012.01)

(56)对比文件

KR20160047268A,2016.05.02CN107851392A,2018.03.27

审查员易科虹

(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限

公司11314专利代理师程伟王锦阳

权利要求书2页说明书13页附图6页

(54)发明名称

车辆行驶控制方法及利用该方法的自动驾

驶车辆

GPS

GPS接收单元

摄像机传感器

距离传感器

速度传感器

加速度传感器

横摆率传感器

237转向角

传感器

300

地图存储单元

驱动单元

控制器

(57)摘要本发明涉及车辆行驶控制方法及利用该方法的自动驾驶车辆，所述车辆行驶控制方法包括：通过控制器计算在与自动驾驶车辆行驶的行驶车道相邻的车道中行驶的相邻车辆在道路宽度方向上的横向速度，以及相邻车辆在相邻车道

(57)摘要

延伸的方向上的纵向速度；基于所述纵向速度，通过控制器指定预定的道路区间，并且在所述道路区间内、基于相邻车辆在相邻车道中在道路宽度方向上保持偏移距离的假设、通过控制器来计

CN111332286B算第一路径；通过控制器将横向速度应用于第一

CN111332286B

CN111332286B权利要求书1/2页

2

1.一种车辆行驶控制方法，其包括：

通过控制器计算在与自动驾驶车辆行驶的行驶车道相邻的车道中行驶的相邻车辆在道路宽度方向上的横向速度，以及相邻车辆在相邻车道延伸的方向上的纵向速度；

基于所述纵向速度，通过控制器指定预定的道路区间，并且在预定的道路区间内、基于相邻车辆在相邻车道中在道路宽度方向上保持偏移距离的假设、通过控制器来计算第一路径；

通过控制器将所述横向速度应用于所述第一路径，以计算对应于相邻车辆的预测行驶路径的第二路径；

跟踪所述第二路径，以确定所述第二路径是否与行驶车道和相邻车道之间的边界线交叉；

基于所述第二路径与所述边界线之间的交叉点来预测相邻车辆的驶入点；

基于自动驾驶车辆和相邻车辆中的每一个到达预测的驶入点所需的时间来控制自动驾驶车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其中，基于地图信息来计算所述第一路径，所述地图信息包括表示行驶车道和相邻车道中的每一个的边界线以及所述边界线之间的中心线的多个点。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其中，控制自动驾驶车辆的行驶包括：

当相邻车辆的第一到达时间大于自动驾驶车辆的第二到达时间时，使自动驾驶车辆加

速；

当相邻车辆的第一到达时间等于或小于自动驾驶车辆的第二到达时间时，确定出所述相邻车辆是潜在的驶入车辆并使自动驾驶车辆减速。

4.一种自动驾驶车辆，其包括：

传感器，其配置为获取自动驾驶车辆的行驶状态信息以及在与自动驾驶车辆行驶的行驶车道相邻的车道中行驶的相邻车辆的行驶状态信息；

地图存储装置，其配置为提供地图信息，所述地图信息包括表示行驶车道和相邻车道中的每一个的边界线以及所述边界线之间的中心线的多个点；以及

控制器，其配置为参考所述行驶状态信息和所述地图信息来计算相邻车辆在道路宽度方向上的横向速度以及相邻车辆在相邻车道延伸的方向上的纵向速度；

其中，所述控制器配置为：

基于所述纵向速度指定预定的道路区间；

在预定的道路区间内、基于相邻车辆在相邻车道中在道路宽度方向上保持偏移距离的假设来计算第一路径；

将所述横向速度应用于所述第一路径；

计算对应于相邻车辆的预测行驶路径的第二路径；

跟踪所述第二路径并且确定所述第二