混合现实：机器人研究与开发重要工具.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑10月

2日。德国汉堡

机器人领域的混合现实

11221

·霍尼格¨克里斯蒂娜·米拉内斯,莉萨·斯卡里亚,泰·潘,博拉斯,诺拉·阿亚尼安

N00014‑14‑1‑0734的支持。

—混合现实可以成为机器人研究和开发中的重要工具。

在本文中，我们完善了混合现实的定义，以支持对象和虚

拟对象在任何数量的或虚拟环境中的无缝交互。特别是，我

们展示了混合现实可以通过在和虚拟对象（包括机器人、传

感器和人类）的组合上原型化算法来缩小模拟与实施之间的差

距。机器人可以通过额外的虚拟功能得到增强，或者在不共享物

理空间的情况下与人类互动。我们通过性实验展示了混

合现实，每个实验都突出了我们方法的优势。我们还了一个

测试平台，结合Crazyflie2.0四旋翼无人机了

三种不同的虚拟机器人环境。

一.引言

当机器人在与人类共享的环境中操作时，它们被期

望行为可预测、操作安全，并且即使在存在人类互动的不

确定性的情况下也能完成任务。为这样的系统准备部署通

常需要在与人类共享的环境中测试机器人，以解决任何未

预料到的机器人行为或反应，这些行为或反应可能对人类

构成潜在。在多机器人系统的情况下，不确定性会增

加，错误的机会也会增多，这增加了在共享环境中进行详

尽测试的需求，但同时也会增加对机器人和人类造成

的可能性。最后，随着系统组件（人类、机器人等）数量

的增加，控制和调试系统变得更加。

允许系统组件在和虚拟环境的组合中运行，可

以一种更安全、更简单的方式来测试这些交互，不仅

通过分离系统组件，还通过逐步将系统组件过渡到共享的

环境中。这样的混合现实平台是一个强大的测试工

具，可以解决这些问题，并已在机器人和其他领域中以不

同程度使用。在这项工作中，我们介绍混合现实作为多机

器人研究的工具，并讨论有效使用所需的组件。展

示三种使用不同模拟器的实际应用，以展示混合现实方法

在模拟和开发中的优势。

本研究的贡献是将混合现实确立为机器人研究的工具。

为此，我们

1

作者来自南加州大学计算机科学系{whoenig,

2

memilane,lscaria,ayanian}@usc.edu作者来自南

加州大学创意技术{tphan,bolas}@ict.usc.edu这项

分得到了AROW911NF‑14‑D‑0005和ONR

重新定义了混合现实，并识别和描述了在机器人和多机器融入虚拟环境。这种系统已被建议用于教育目的或简化

人系统中使用混合现实的好处。我们展示了新的用例，展仿真与实际实验之间的调试[5]。

示了混合现实的能力和优势。本研究的次要贡献是了

一个使用小型无人机（如BitcrazeCrazyflie2.0[1],）进

一种更接近真正MR方法的实现是将虚拟和传

行混合现实多机器人研究的测试平台，并了相关源代

感器读数合并，使机器人能够同时感知和虚拟对象

码的开源，以便其他研究人员能够在我们的模型基础

[6]。这种方法允许在未知环境中测试机器人，并简

上进行构建。