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测控技术

机器人技术与应用2022年第41卷第5期・23・

基于机器视觉的卫星天线模块自动精密装配技术

闫俊杰，王红伟,于功敬,张忠海

(北京航天测控技术有限公司，北京100041)

摘要:针对卫星天线模块自动化精密装配需求，介绍一种基于机器视觉的机器人自动精密装配方法。通

过6自由度工业机器人和相机建立Eye-in-Hand和Eye-to-Hand混合的自动装配系统，对系统进行手眼

标定，从而确定相机、机器人、工具之间的相互位置关系，通过图像处理获取装配位置像素坐标，并通过

坐标变换将像素坐标点转换为机器人基坐标点，控制机器人完成天线模块自动装配。装配时通过Eye-

to-Hand和Eye-in-Hand系统分别直接定位天线模块上连接器公头和母头位置，消除连接器安装位置误

差和模块外壳加工尺寸误差对定位精度的影响，该系统通过一次标定即可实现机器人末端工具在距目

标物体垂直距离相同情况下X/Y任意位置的定位功能。实验结果证明该方法准确可行,所设系统满足

50装配公差天线模块的自动精密装配要求。

关键词：机器视觉；目标定位;手眼标定;卫星天线装配;机器人

中图分类号:TP24文献标志码:A文章编号：1000-8829(2022)05-0023-10

doi:10.19708/j.ckjs.2021.05.235

AutomaticPrecisionAssemblyTechnologyofSatelliteAntennaModule

BasedonMachineVision

YANJun-jie,WANGHong-wei,YUGong-jing,ZHANGZhong-hai

(BeijingAerospaceMeasurementControlTechnologyCo.,Ltd.,Beijing100041,China)

Abstract：Inordertomeettherequirementsforautomaticprecisionassemblyofsatelliteantennamodules,aro­

botautomaticprecisionassemblymethodbasedonmachinevisionisintroduced・Ahybridautomaticassembly

systemofEye-in-HandandEye-to-Handisestablishedbyusing6-DOFindustrialrobotsandindustrialcamer­

as.Themutualpositionofcamera,robotandtoolisdeterminedbyhand-eyecalibration・Thepixelcoordinates

oftheassemblypositionareobtainedthroughimageprocessing,andthepixelcoordinatepointisconvertedinto

therobotbasecoordinatepointtocompletetheautomaticassemblyoftheantennamodule.Duringassembly,

Eye-to-HandandEye-in-Handsystemsareusedtodirectlylocatethepositionsofmaleandfemaleconnector

headsont