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测控技术
・96・计算机与控制系统
2021年第40卷第12期
基于U模型的滑模增强控制方法
李文清，王志强
（航空工业西安飞机工业集团股份有限公司，陕西西安710089）
摘要:提出了一种新的基于U模型的滑模增强控制（U_SM控制）方法，用于控制一类具有内部不确定
参数和外部系统控制噪声/干扰的单输入单输出（SISO）动态系统。系统地介绍了U模型的定义和其在
多项式和状态空间模型下的表现形式，基于一般闭环系统结构建立了相应的U_SM控制系统的设计框
架，并逐步解释了其设计过程。实验方面，选择了简化的二自由度非线性直升机模型并使用U_SM控制
方法和Matlab/Simulink平台对其进行了控制性能测试，并根据输出信号跟踪能力仿真结果论证了所提
出方法的可行性。通过比较与讨论U_SM控制和U控制方法产生的不同仿真实验结果，验证了所提出
方法的稳定性和鲁棒性。
关键词：U模型;基于U模型的控制；滑模控制；U_SM控制；仿真演示
中图分类号:TP273文献标志码:A文章编号：1000-8829（2021）12-0096-11
doi:10.19708/j.ckjs.2021.02.206
U-Model-BasedSlidingModeAugmentedControlMethod
LIWen-qing,WANGZhi-qiang
(AVICXianAircraftIndustryGroupCo.,Ltd.,Xian710089,China)
Abstract：AneU-model-basedslidingmodeaugmentedcontrol(U_SMcontrol)methodforcontrollinga
classofsingleinputsingleoutput(SISO)dynamicsystemswithinternaluncertainparametersandexternalsys
temcontrolnoise/disturbanceisproposed.Thedefinitiono£U-modelanditsexpressionunderpolynomialand
statespacemodelsaresystematicallyintroduced.Basedonthegeneralclosed-loopsystemstructure,thecorre
spondingU_SMcontrolsystemdesignframeworkisestablishedanditsdesignprocedureisexplainedstepby
step.Intermsofexperimentation,asimplifiedtwo-degree-of-freedomnonlinearhelicoptermodelisselectedand
theU_SMcontrolmethodandMadab/Simulinkplatformareusedtotestitscontrolperformance.Accordingto
thesimulationresultsofoutputsignaltrackingability,thefeasibilityoftheU_SMcontrolmethodproposedby
thisres
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