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测控技术

·８２·２０２３４２１０计算机与控制系统

年第卷第期

基于聚合跟踪误差的多ＵＳＶ自适应连续协调控制

１１２１

张爱华，宋季强，张洁，杨凌耀

（１．上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海２０１６２０；２．江苏省大丰中等专业学校，江苏盐城２２４１００）

摘要针对仅邻近多无人水面船ＵｎｍａｎｎｅｄＳｕｒｆａｃｅＶｅｓｓｅｌＵＳＶ在无向连通通信拓扑结构下ＵＳＶ协调

：（，），

轨迹跟踪控制问题，提出一种基于领航者跟随协调策略的分布式自适应连续跟踪控制算法。通过引入

虚拟领航者，假设其已知期望轨迹和期望速度，利用跟随者的队形位置跟踪误差和速度跟踪误差构造聚

合跟踪误差进而基于协调跟踪控制系统的聚合跟踪误差系统模型使用自适应项补偿外界环境的干

。，

扰结合边界层理论提出分布式自适应连续协调跟踪控制算法以提高系统的鲁棒性通过Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳

，。

，，

定性理论证明了聚合跟踪误差的收敛性所有ＵＳＶ的位置跟踪误差和速度跟踪误差有界并趋于一致

仿真验证了该算法的有效性。

关键词：聚合跟踪误差；自适应连续控制；协调跟踪；分布式控制；边界层理论

中图分类号ＴＰ２４２．２文献标志码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２３１０－００８２－０７

：：：（）

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０３．２２７

ＡｄａｐｔｉｖｅＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓＣｏｏｒｄｉｎａｔｅｄＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＭｕｌｔｉＵＳＶｓＢａｓｅｄｏｎ

ＡｇｇｒｅｇａｔｅｄＴｒａｃｋｉｎｇＥｒｒｏｒ

１１２１

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２．ＪｉａｎｇｓｕＤａｆｅｎｇＳｅｃｏｎｄａｒｙＶｏｃａｔｉｏｎａｌＳｃｈｏｏｌ牞Ｙａｎｃｈｅｎｇ２２４１００牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｍｕｌｔｉｐｌｅｕｎｍａｎｎｅｄｓｕｒｆａｃｅ

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