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某蓝莓采收装置结构设计与运动学仿真分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u17295某蓝莓采收装置结构设计与运动学仿真分析案例 1

175841蓝莓采收装置结构设计 1

114551.1大臂电机功率计算 1

299341.2大臂电机减速机的选择计算 2

49231.3轴的设计 3

112591.4轴承的选择与计算 5

159262蓝莓收获机运动学仿真 1

30112.1蓝莓收获机运动学仿真 1

23812.2仿真结果分析 1

1蓝莓采收装置结构设计

蓝莓收获机的总体结构如图4.1所示，本文主要对蓝莓采收装置进行结构设计。

1.1大臂电机功率计算

(1)大臂电机所需拉力的确认

大臂电机安装方式如图4.1所示。

1、履带小车；2、收集框；3、柔性带；4、末端执行器；5、收集装置；6、电动推杆；

7、小臂电机；8、大臂；9、大臂电机；10、腰部电机；11、腰部；12、升降台；

13、电源机动力控制设备；14、地面；

图4.1机械机构简图

已知条件：整机总量1.8kg，输送线的最大拉力为：

(4.1)

功率

(4.2)

(2)电动机的功率

①传动装置的总效率η

由参考文献[1]表1-2查得：

滚筒效率=0.96；

减速器效率=0.9；

滚动轴承效率=0.98；

链轮传动效率=0.97；

输送链传动效率=0.95；

总效率

②所需电动机的功率

(4.3)

(3)选择电动机的型号

根据工作条件：为一般工作场合使用，选用常用的三相异步电机。查参考文献[2]表7-2-2选择电动机的型号为Y2-80M-4，额定功率0.55kw，满载转速1450r/min,电动机轴伸直径19mm。

1.2大臂电机减速机的选择计算

(1)分配传动比

(4.4)

(2)选择减速机的型号

根据工作条件：为一般工作场合使用，选用常用的摆线减速机。选择减速机的型号为RNYM05-1420-AV,EV-B，额定功率0.55kw，减速比为25。

小臂电机计算和大臂电机计算一致。

1.3轴的设计

(1)主传动轴的设计

对图2.1中的3-主传动轴进行结构设计

①选择材料

由于传递中小功率，转速不太高，故选用45优质碳素结构钢，经调质处理，查参考文献[4]表12-1得材料的力学性能数据为：

MPaMPaMPa

②初步估算轴径

由于材料为45钢，查参考文献[3]表19.3-2选取A=115，则得：

=25.04㎜(4.5)

考虑装齿轮加键需将其轴径增加4%～5%，故取轴的最小直径为30㎜

③轴的结构设计

如图4.2所示，.

图4.2主传动轴

④轴上受力分析（如图4.2a所示）

链轮上的作用力

圆周力：

(4.6)

径向力：

=635.078N(4.7)

轴向力：

=178.098(4.8)

求轴承的支反力

水平面上支反力：

(4.9)

(4.10)

垂直面上支反力：

(4.11)

(4.12)

⑤画弯矩图（如图4.2b、c）

剖面B处弯矩：

水平面上弯矩

=231.8N·m(4.13)

垂直面上弯矩

=72.2N·m

合成弯矩

=244.694N·m(4.14)

剖面C处弯矩：

=9.7N·m(4.15)

⑥画转矩图（如图4d）

98.6N·m(4.16)

⑦计算当量弯矩

因单向回转，视转矩为脉动循环，，则=0.602

剖面B处当量弯矩

=251.3N·m(4.17)

剖面C处当量弯矩

=60.1N·m(4.18)

图4.2受力分析

⑧判断危险剖面并验算强度

剖面B处当量弯矩最大，而其直径与相邻段相差不大，故剖面B为危险剖面

=MPa=39.3MPa59MPa(4.19)

剖面C处直径最小，为危险剖面

MPa=22.3MPaMPa(4.20)

因此该轴的强度满足要求。

1.4轴承的选择与计算

(1)主动轴方形带座轴承的选择与寿命计算

①轴承的选择

主动轴的轴承既受一定径向载荷，同时还承受轴向载荷，选用圆锥滚子轴承，取d=30㎜,由参考文献[3]选用型号为UCFU207，其主要参数有：d=30㎜,D=72㎜,Cr=19.8KN

②计算轴承受力

求轴承径向载荷

根据“轴的设