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用于电网树障处理的悬挂刀具空中机器人运动模型分析案例

目录

TOC\o1-2\h\u7260用于电网树障处理的悬挂刀具空中机器人运动模型分析案例 1

143741.1建模基础 1

52551.2锯切系统力学分析 4

173611.3模型建立 8

建模基础

三维物理模型

本文首先使用SolidWorks三维设计软件对悬挂刀具空中机器人（以下简称机器人）进行物理建模，悬挂刀具的无人机与传统无人机的区别主要在于其附加的悬挂物体。除了基础的飞行平台以外，机器人的结构还包括连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的刀具系统，其中，悬挂机构由伸缩杆构成，可变长度；刀具系统为以左右几何对称方式布置的圆锯组件；悬挂机构与刀具系统之间和飞行平台与悬挂机构之间固定连接。这样的设计使得机器人适合于从树障顶部实施平推式的大面积快速清理，作业效率高。机器人的机械结构如下图2.1所示[26]。

图2.1悬挂刀具空中机器人物理模型图

其中，刀具系统中的圆锯片如下图2.2所示。

图2.2圆锯片

坐标系建立及变量定义

假设机器人结构为刚体，定义地坐标系固连于地面。由于机器人在工作时，其刀具系统的位置与姿态是主要的被控变量，因此体坐标系原点固定于飞行器刀具系统的底端，如下图2.3所示。

图2.3机器人坐标系示意图

定义机器人的欧拉角和变化率在地坐标系如下：

（2-1）

定义机器人的位置和速度在地坐标系如下：

， （2-2）

定义机器人在体坐标系中的角速度如下：

（2-3）

机器人在体坐标下的线速度与地坐标下的线速度的转换关系表示如下：

（2-4）

其中，矩阵表示从地坐标系（系）到体坐标系（系）的旋转矩阵，旋转矩阵如下，和表示为和：

（2-5）

地坐标系下的角速度和欧拉角变化率的关系如下，其中为速率变化矩阵：

（2-6）

体坐标原点的惯性张量：

（2-7）

机体质心惯性张量：

（2-8）

负载质心惯性张量：

（2-9）

机体总质量，其中为机体质量，为负载质量。

体坐标系中质心到坐标原点的距离：

（2-10）

体坐标系中负载质心到坐标原点的距离：

（2-11）

机体加负载的中心位置公式可计算如下：

（2-12）

四旋翼体坐标原点惯性张量的计算公式如下：

（2-13）

锯切系统力学分析

运动分析

机器人的工作目标是对树障进行切除操作，在运行过程中的受力主要来自于与树障的接触，因此接触力是机器人受扰动的主要形式。下图2.4为机器人在对树障进行切割工作时的示意图。

图2.4悬挂刀具空中机器人切割工作主视图

圆锯片在锯切树障的过程中的切割力主要由径向力Fn，切向力Ft，轴向力Fa构成。径向力是树障对锯片的冲击力及切割过程中树障形变对锯片的反作用力[27]，其方向的作用线经过锯片原点；切向力是锯片在锯切工作时摩擦力的反作用力，其方向沿锯片旋转的线速度方向；轴向力主要是圆锯片的加工及安装误差以及树障对锯片的挤压，顶撞产生的，其方向垂直于锯片表面沿锯片安装轴方向。

有限元仿真分析

为了简化模型，将圆锯片安装轴上的综合受力看作是机器人在割树过程中其刀具系统产生切割力的等效扰动。利用有限元分析软件Abaqus对圆锯片割树过程进行了仿真模拟。设定材料断裂准则为Johnson-Cook失效准则，树障及圆锯片的物理性质参数设置如表2.1、表2.2所示，锯切过程中的的静摩擦系数为0.14，动摩擦系数为0.28。

表2.1树障材料参数

参数

数值

树障材料

乔木

密度/

550

/

29.8

/

439.8

/

15.5

/

26.7

/

18.3

/

1.8

/

0.46

/

0.031

/

0.015

表2.2圆锯片物理参数

参数

数值

锯片材料

65Mn

泊松比

0.3

弹性模量/Mpa

2.06e11

密度/(kg·m-3)

7850

屈服极限/Mpa

440

切变模量/Mpa

8000

建模时，将单根树障枝条视作竖直的等截面圆柱体，不考虑实际树木形态的倾斜、弯曲，树障根部设置为完全约束；将高速旋转的圆锯片视作水平放置的扁平圆盘，约束其Z方向的自由度，给定进给方向、退刀方向的初始速度与锯片旋转的转速，分别设定给进过程与退刀过程的分析步。有限元仿真建模分析示意图如图2.5。

图2.5锯切过程有限元仿真模型

对软件分析完成的模型考察其锯片重心的受力，给进过程受力结果如图2.6，退刀过程受力结果如图2.7。从图中可以看出，锯片重心的受力在三个方向上呈现不同的曲线大小，且存在一定的变化频率。给进过程受力较大，且震荡强烈，退刀过程受力较小，但脱离瞬间噪声强烈。

图2.6给进过程扰动力与力矩

图2.7退刀过程扰动力与