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一种室内障碍物与地面分割的快速方法卜燕,等

一种室内障碍物与地面分割的快速方法

FastMethodforSegmentingIndoorObstaclewithGround

卜燕王姮张华刘桂华李志雄

(西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川绵阳621010)

摘要:因地面含有丰富信息,常用来为室内移动机器人提供地图创建与导航的环境信息。考虑到光线反射对地面造成的干扰较

强,在相似颜色环境下地面区分的难度较大,因此将高强光反射区定义为“缺陷”进行检测。利用其周边信息填充缺陷,有效增强了地

面颜色的统一性。结合HSV联合密度进行彩色分割,利用地面位置区域特性,可准确获得地面与障碍物间的分割。试验表明,提出的

方法具有运算简单、范围广、准确度高、便于机器人实时避障等优点。

关键词:图像处理图像分割图像识别地面分割颜色模型缺陷检测缺陷填充彩色增强阈值分割二值化联合

概率

中图分类号:TH181;TP391文献标志码:ADOI:10.16086/ki.issn1000-0380.201610004

Abstract:Thegroundisusuallyusedtoprovideenvironmentalinformationofmapcreationandnavigationforindoormobilerobotsbecauseit

containsrichinformation.Consideringthestronginterferencecausedbylightreflection,itisdifficulttodistinguishthegroundsurfaceunder

similarcolorenvironment,sothehighintensitylightreflectionareasaredefinedas“defect”tobedetected.Byfillingdefectwithitsperiphery

information,thegroundcoloruniformitycanbeeffectivelyenhanced.CombiningwiththeHSVjointdensity,colorsegmentationisconducted,and

usingregionalcharacteristicsofgroundposition,thesegmentationofobstaclewithgroundisobtainedprecisely.Experimentsshowthatthe

proposedapproachfeaturessimpleoperation,widerange,highprecision,andeasetoimplementobstacleavoidanceforrobotinrealtime.

Keywords:ImageprocessingImagesegmentationImagerecognitionGroundsegmentationColormodelDefectdetectionDefectfill

ColorenhancementThresholdsegmentationBinarizationJointprobability

[8]

陷”,进行缺陷检测并填充的方法,以增大地面与障

0引言

碍物的对比度。该方法采用联合概率直方图阈值化对

地面信息以其易于获取的特性,常用于室内移动图像进行初分割,结合成像原理