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基于小喵科技RosBot机器人开发板控制器机器人控制系统硬件和软件设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u23605基于小喵科技RosBot机器人开发板控制器机器人控制系统硬件和软件设计案例 1

228511总体设计方案 1

221211.1设计思路 1

309661.2设计结构图 2

78162硬件的设计与实现 2

134632.1主控板的设计 2

48102.1.1主控板详细参数 4

145922.2舵机 5

240912.3避障探险模块 6

227862.4WiFi模块 8

218492.5电源模块 10

220522.6视频数据采集模块 10

316183软件的设计与实现 11

144923.1开发环境的配置 11

195493.2步态规划设计 11

306793.3控制思想的整体设计 13

28213.4舵机控制程序 15

18293.5避障避险设计 16

180593.5.1避障避险控制思想 16

166353.5.2避障避险程序 17

1总体设计方案

1.1设计思路

该六自由度机器人采用RosBot开发板进行图形化编程，通过调制舵机的转动角度来实现控制转向[2]，从而实现六自由度机器人的实地勘探。可以使用两种方式进行探险，一种方式是在针对近处物体时：使用超声波传感器进行避障探险；另一种方式是在针对远处物体时：因为是基于RosBot进行开发，所以搭载RosBot的WiFi模块，将摄像头采集的数据传输至PC，然后由上位机进行控制。系统主要包括六个模块：单片机控制模块、舵机模块、电源模块、视频数据采集模块、超声波避障避险模块、WiFi模块。

1.2设计结构图

本系统选用小喵科技出品的RosBot机器人开发板控制器，完全兼容UNO,运用多个系统模块的相互配合作为探测装置，通过超声波传感器进行避障或无限远程控制进行探测，由于Android端与WiFi模块间进行无限远程控制，所以结构图中用虚线进行对应，系统硬件结构图见图1.1所示。

RosBot

RosBot

电源模块

超声波传感器模块

舵

机

机器人行走

esp8266

WiFi模块

Android手机

图1.1设计结构图

2硬件的设计与实现

2.1主控板的设计

方案一：采用Arduino主控板，Arduino主控板是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。Arduino主控板使用的编程软件叫做ArduinoIDE，该款软件的开发环境具备基本的setup()和loop()框架，编程较为简单，上传程序方便，相当于RosBot主控板的子板，但它也有自身的缺陷，制作项目时需要加载对应的库函数，有时需要使用编程器上传，同时Arduino主控板需要外接直流电机驱动板才能进行电机多路驱动、需要外接步进电机扩展版才能进行步进电机多路驱动、需要外接舵机扩展版才能进行舵机的多路驱动，无法满足本次设计的需求。

方案二：采用RosBot主控板，RosBot主控板是一款图形化编程主控板。它是基于Mega328P芯片的一款板子，与ArduinoUNO的的主芯片是一样的，所用的图形化编程软件是Kittenblock。与ArduinoUNO相比，它具有的优势有五点：

积木化编程。打通软硬件结合，降低制作的门槛。RosBot同时支持C++、ide、米思齐。可以直接用C++等代码编译，也可以通过Kittenblock转译成C++代码复制到其他环境中。

功能性主板。主控板支持舵机、直流电机、步进电机驱动，不需要单独的驱动模块。

接口多扩展强。板载多接口：大电流外部输入接口、板载串口转出接口、I2C接口、蓝牙、WFI接口、ICSP下载接口、直流电机、步进接口、转接板接口。

与Arduino兼容。板子上引脚定义与ArduinoUNO引脚对应、支持ArduinoIDE编程、支持Arduino所有的电子模块。

搭档树莓派。兼容树莓派接口，可连接树莓派机器人的功能扩展板。

一个机器人的控制单元相当于机器人的大脑，是机器人的最核心的部位，选择一款既实惠又能实现自身功能的主控板尤为重要。因此，综合以上两种方案，在本次设计中选择集多功能于一身的RosBot主控板作为该机器人的核心控制单元。

图2

图2.1主控板图片

2.1.1主控板详细参数

对比以下两种主控板的详细参数，RosBot主控板的优势明显，CH340专用的串口下载芯片，稳定耐用，驱动容易安装；USB接口小巧；采用优质电源芯片，支持电压更宽；RosBot少的几个数字IO口，用来电机或步进电机驱动芯片了。并且IO口采用黄红黑更加清楚的排针进行管脚表示，使得插接市面上