一种机载LiDAR系统安置角误差检校模型及试验分析.pdfVIP

第41卷第3期测绘标准化Vol.41No.3

2025年9月StandardizationofSurveyingandMappingSep.2025

一种机载LiDAR系统安置角误差检校模型

及试验分析

苏春艳陈小英张涛李广乾刘站科郑文科王忠仁

（自然资源部第一大地测量队陕西西安710054）

摘要：如何消除或削弱系统误差对三维激光脚点坐标的影响一直是制约机载激光雷达

（LiDAR）系统发展的关键问题之一。本文针对系统误差中的安置角误差，基于LiDAR几何定位

方程，分析了安置角误差对激光脚点坐标的影响，构建了安置角误差检校模型，利用两处实测

数据进行试验，并选择特征地物进行精度验证。结果表明，校正后的重叠航带点云数据基本重

合，同名特征地物高程差由检校前的0.1225m、0.1170m、0.3165m、0.0815m降低到0.0225m、

0.0294m、0.0856m、0.0171m，平面距离差由检校前的0.9365m、2.8878m、6.4174m、1.2626m缩

小到0.1285m、0.0202m、0.6054m、0.2110m，大幅提升了点云数据相对精度。相较于传统人工检

校方法，本文提出的方法人工干预少、效率高，可用于机载LiDAR系统安置角误差快速检校。

关键字：机载激光雷达；安置角误差；ICP；检校；平差模型

中图分类号：P208.2

DOI：10.20007/j.cnki.61-1275/P.2025.03.20

Acalibrationmodelandexperimentalanalysisformountingmisalignmentangle

errorofairborneLiDARsystem

SUChunyan,CHENXiaoying,ZHANGTao,LIGuangqian,LIUZhanke,ZHENGWenke,WANGZhongren

（TheFirstGeodeticSurveyingBrigade,MNR,Xian,Shaanxi710054,China）

Abstract：Howtoeliminateorreducetheinfluenceofsystemerrorsonthe3Dlaserfootpointcoordi‐

nateshasalwaysbeenoneofthekeyissueslimitingthedevelopmentofairborneLiDARsystems.This

paperfocusesonthemountingmisalignmentangleerrorinthesystemerror,andbasedontheLiDAR

geometricpositioningequation,analyzestheimpactofmountingmisalignmentangleerroronthelaser

footpointcoordinates,andconstructsamountingmisalignmentangleerrorcalibrationmodel.Wecon‐

ductsanexperimentusingtwomeasureddatapointsandselectedcharacteristicfeaturesforaccuracy

verification.Theresultsshowthatthecorrectedoverlappingpointclouddataoft