2025《基于RosBot的六自由度机器人控制系统设计》8700字.docVIP

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基于RosBot的六自由度机器人控制系统设计

目录

TOC\o1-3\h\u27132摘要 3

15471关键词 3

27444引言 3

218301总体设计方案 4

284521.1设计思路 4

289851.2设计结构图 4

133392硬件的设计与实现 5

101182.1主控板的设计 5

47982.1.1主控板详细参数 6

214062.2舵机 6

206302.3避障探险模块 7

13662.4WiFi模块 8

258042.5电源模块 9

28692.6视频数据采集模块 9

204233软件的设计与实现 10

20763.1开发环境的配置 10

11993.2步态规划设计 10

141303.3控制思想的整体设计 11

70663.4舵机控制程序 11

174753.5避障避险设计 13

323493.5.1避障避险控制思想 13

63363.5.2避障避险程序 13

1764系统的组装与调试 15

122954.1支架设计 15

18534.2系统组装 16

168584.3系统调试 16

167585总结与展望 18

19322参考文献 19

摘要：当今社会科考队以及各种探险队采用的机器人大部分为履带式，但履带式在特殊地形中就显得捉襟见肘，而六自由度探索机器人由于其灵活的避障功能，所以更加具有优势。系统硬件方面主要包括六个模块：主控板的设计、舵机模块、避障避险模块、WiFi模块、电源模块、视频数据采集模块；软件方面实现了步态规划及避障避险功能。本设计采用RosBot进行控制与信号传输，将摄像头采集与超声波传感器检测相结合，通过无线远程控制实现Android终端的画面采集和机器人的智能避障，能够适应野外探险的工作环境，且体积小、重量轻、动作灵活、功能全面，具有广阔的市场前景。

关键词：RosBot;六自由度;无线通信;数据采集

引言

随着时代的高速发展，传统的履带式机器人已不能顺应时代潮流，机器人的变革以肉眼可见的速度增长着，从四自由度机器人，到六自由度机器人，再到全能型服务机器人，机器人技术是发展生产力的必然要求，深深影响着社会经济的总体发展水平。机器人作为科技产物，应用范围也从农业基础领域开始逐渐涉及到工业，制造业，服务业等领域行业，在工农业生产中提高了工作效率，解放了生产力，为人们的衣食住行带来了诸多便利。其次，在化工，消防，地质勘探等领域，也可以代替人类去做一些危险的工作，做到人类无法完成的事情。《中国制造2025》中明确提出将工业机器人和服务机器人作为我国发展制造业的领头羊，明确了我国未来十年机器人产业在重点领域技术创新路线图中的发展重点主要为两个方向：一是加大力度开发工业机器人本体和关键零部件系列化产品，推动工业机器人实现二次开发，加快推动制造业数字化转型的需求；二是突破智能机器人关键技术，积极应对新一轮科技革命和产业变革的挑战[1]。本系统设计的六自由度探索机器人结构设计简单、成本低、实时性好，符合中国制造的发展方向，在未来的工业发展中前景广阔。相比较传统的履带式机器人，它能更好的，更方便的为人类服务，相较于四自由度的机器人，它具有更好的灵活性，能够做出更复杂的动作，对于进行探索的工作能够更好的胜任。RosBot的控制代码与C语言，C++或Java等语言非常的相似，在控制语言方面只是加入了一些自身与硬件相结合的图形化控制，如RosBot语言是以setup（）开头，loop（）作为主体的一个程序构架。因此，开发产品的难点不是技术问题，而是产品的概念与外观是否真正满足社会的需要。

1总体设计方案

1.1设计思路

该六自由度机器人采用RosBot开发板进行图形化编程，通过调制舵机的转动角度来实现控制转向[2]，从而实现六自由度机器人的实地勘探。可以使用两种方式进行探险，一种方式是在针对近处物体时：使用超声波传感器进行避障探险；另一种方式是在针对远处物体时：因为是基于RosBot进行开发，所以搭载RosBot的WiFi模块，将摄像头采集的数据传输至PC，然后由上位机进行控制。系统主要包括六个模块：单片机控制模块、舵机模块、电源模块、视频数据采集模块、超声波避障避险模块、WiFi模块。

1.2设计结构图

本系统选用小喵科技出品的RosBot机器人开发板控制器，完全兼容UNO,运用多个系统模块的相互配合作为探测装置，通过超声波传感器进行避障或无限远程控制进行探测，由于Android端与WiFi模块间进行无限远程控制，所以结构图中用虚线进行对应，系统硬件结构图见图1.1所示