CN120233349A 一种基于目标宽度的距离测量方法、装置及电子设备 （质子汽车科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120233349A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510708666.0

(22)申请日2025.05.29

(71)申请人质子汽车科技有限公司

地址713700陕西省西安市西咸新区泾河

新城崇文镇泾河三街76号5号楼

(72)发明人刘一鸣李兵刘晨陈岚磊李广旭张场李文鹏

(74)专利代理机构上海领匠知识产权代理有限公司31404

专利代理师牛怡

(51)Int.CI.

G01SGO1CGO6V

GO6V

11/12(2006.01)3/00(2006.01)20/58(2022.01)10/25(2022.01)

GO6V10/82(2022.01)G06T7/246(2017.01)

G06T7/254(2017.01)

G06T7/277(2017.01)

G06T7/73(2017.01)

权利要求书2页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种基于目标宽度的距离测量方法、装置及电子设备

(57)摘要

CN120233349A本发明公开一种基于目标宽度的距离测量方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶领域，方法包括：采集车辆前方图像，识别图像中的目标；确定图像对应的第一目标距离；在第一目标距离小于距离阈值时，判断第一目标距离为每帧图像对应的估测距离，根据第一目标距离、焦距、车尾的像素宽度确定每帧图像对应的目标测量宽度；对当前帧图像与前一帧图像对应的目标测量宽度进行融合更新，获得更新后的目标测量宽度；在更新次数大于次数阈值，且后续帧图像对应的第一目标距离大于距离阈值时，确定后续帧图像对应的第二目标距离；将后续帧图像对应的第一目标距离、第二目标距离进行融合，获得目标在后

CN120233349A

通过相机实时采集车辆前方图像，识别图像中的目

通过相机实时采集车辆前方图像，识别图像中的目标，并对目标车尾进行标注：所述目标为车辆

利用小孔成像原理根据连续帧图像每帧中目标边界的

像素坐标、相机焦距、相机俯仰角、相机安装高度确

定每帧图像对应的第一目标距离；所述第一目标距离

为目标的测量距离

在所述第一目标距离小于预设的距离阈值时，判断所

述第一目标距离为目标在每帧图像对应的估测距离，

并利用小孔成像原理根据所述第一目标距离、相机焦

距、目标车尾的像素宽度确定每帧图像对应的目标测

量宽度

通过卡尔曼滤波对当前帧图像对应的目标测量宽度与

前一帧图像对应的目标测量宽度进行融合更新，获得

更新后的目标测量宽度

在目标测量宽度更新的次数大于预设的次数阈值，且后续帧图像对应的第一目标距离大于预设的距离阈值时，根据最后一次更新确定的目标测量宽度、相机焦距、车尾边界的像素坐标确定后续帧图像对应的第二目标距离；所述最后一次更新确定的目标测量宽度为

目标的估测宽度

基于卡尔量滤波将后续帧图像对应的第一目标距离、

第二自标距离进行融合，获得目标在后续帧图像对应

的估测距高

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CN120233349A权利要求书1/2页

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1.一种基于目标宽度的距离测量方法，其特征在于，包括：

通过相机实时采集车辆前方图像，识别图像中的目标，并对目标车尾进行标注；所述目标为车辆；

利用小孔成像原理根据连续帧图像每帧中目标边界的像素坐标、相机焦距、相机俯仰角、相机安装高度确定每帧图像对应的第一目标距离；所述第一目标距离为目标的测量距

离；

在所述第一目标距离小于预设的距离阈值时，判断所述第一目标距离为目标在每帧图像对应的估测距离，并利用小孔成像原理根据所述第一目标距离、相机焦距、目标车尾的像素宽度确定每帧图像对应的目标测量宽度；

通过卡尔曼滤波对当前帧图像对应的目标测量宽度与前一帧图像对应的目标测量宽度进行融合更新，获得更新后的目标测量宽度；

在目标测量宽度更新的次数大于预设的次数阈值，且后续帧图像对应的第一目标距离大于预设的距离阈值时，根据最后一次更新确定的目标测量宽度、相机焦距、车尾边界的像素坐标确定后续帧图像对应的第二目标距离；所述最后一次更新确定的目标测量宽度为目标的估测宽度；

基于卡尔曼滤波将后续帧图像对应的第一目标距离、第二目标距离进行融合，获得目标在后续帧图像对应的估测距离。

2.根据权利要求1所述的基于目标宽度的距离测量方法，其特征在于