一种含铰链间隙机器人运动分析方法及其验证.docxVIP

机械工程师MECHANICAL

机械工程师

MECHANICALENGINEER

机械工程师ME

机械工程师

MECHANICALENGINEER

PAGE27网址：

PAGE27

网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第9期

PAGE28圆园

PAGE28

圆园24年第9期网址：电邮：hrbengineer@163.com

一种含铰链间隙机器人运动分析方法及其验证

陈婵媛，刘志春

（广州理工学院智能制造与电气工程学院，广州510540）

摘要：针对六轴机器人铰链间隙，基于无质量杆建模方法，提出一种改进的无质量杆方法。由于六轴机器人各关节间隙所引起的误差将会在末端形成误差累积，因此各关节铰链间隙对机器人精度将产生较大影响。若采用较复杂的铰链间隙建模方式，将会使建模过于复杂，故选择无质量杆方法，并对其进行改进。此方法在无质量杆的基础上增加一滑块，反映铰链径向运动。最后通过仿真，分析改进无质量杆方法与实际数据之间的误差。研究表明，该方法在简化计算的同时，具有一定的精度。

关键词：间隙；改进无质量杆；滑块；仿真

中图分类号:TP242.2 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）09原园027原园5

MotionAnalysisMethodandVerificationofaRobotwithHingeClearance

CHENChanyuan,LIUZhichun

(GuangzhouInstituteofScienceandTechnology,Guangzhou510540,China)

Abstract:Toreducehingeclearanceofsix-axisrobot,animprovedmasslesslinkmethodisproposedbasedonthemasslesslinkmethod.Becausetheerrorscausedbythejointclearanceofthesix-axisrobotwillaccumulatetheendposeerrors,thejointclearancewillhaveagreatimpactontheaccuracyoftherobot.However,ifthemorecomplexhingegapmodelingapproachisused,itwillmakethemodelingtoocomplicated,sothemasslessrodmethodischosentoimproveit.Inthismethod,asliderisaddedtothemasslessrodtoreflecttheradialmotionofthehinge.Moreover,theerrorbetweentheimprovedmethodandtheactualdataisanalyzedbysimulation.Researchshowsthatthismethodhascertainaccuracywhilesimplifyingthecalculation.

Keywords:jointclearance;improvedmasslesslink;slider;simulation

引言

近些年，机器人被大规模运用到生产生活当中，因此，对机器人运动精度要求愈发严格。机器人的运动精度的影响因素主要分为两类：一是与机器人本体相关的影响因素；二是与外界环境相关的影响因素。本文所研究的关节间隙对机器人运动精度的影响，属于与本体相关因素中难控的制造误差，它对机器人运动的影响较难控制，但也不是完全不可控。下面将重点研究含间隙机器人的分析方法。

改进无质量杆间隙建模方法

在具有相对运动的两部件之间，一般使用运动副连接，由于制造与装配的误差，将会带来一些间隙；除此之外，随着机构的执行，运动副之间的碰撞、磨损、高温均会导致运动副结构的恶化，间隙进一步增大，因此，运动副间隙对机械结构的影响不容忽视[1-5]。近些年在现代工业生产中，串联机器人的应用越来越广泛，工业生产精度要求也日趋严格，因此有必要研究间隙对机器人运动的影响。

经过国内外学者的多年研究，目前已形成相对

基金项目：广东省普通高校青年创新人才项目（2020KQNCX

135）；广州