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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园23年第5期

一种欠驱动变电站鸟窝清除装置的设计

周凯，赵鲁臻，谢杭，舒磊，权超，陶炳权

（国网宁波供电公司，浙江宁波315000）

摘要：设计了一种欠驱动变电站鸟窝清除装置，可以解决当前变电站鸟类筑巢、随意排泄等问题造成的变电站内的电气设备腐蚀及断电等严重隐患，避免了工作人员在高空作业过程中可能会出现的人身伤亡事故，提高清除作业的安全性。基于欠驱动原理设计环状均布三夹爪三关节机械手，根据几何关系对机械手进行静力学分析。该清除装置利用实时视频监视系统，配合机械手及绝缘牵引机构实现安全精准作业。

关键词：欠驱动；静力学分析；鸟窝清除；精准作业

中图分类号:TH122 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）05原园012原园4

DesignofaBirdsNestCleaningDeviceforUnderactuatedSubstation

ZHOUKai,ZHAOLuzhen,XIEKang,SHULei,QUANChao,TAOBinquan

(StateGridNingboElectricPowerCo.,Ltd.,Ningbo315000,China)

Abstract:Abirdsnestcleaningdeviceforunderactuatedsubstationisdesigned,whichcansolvetheserioushiddendangersofelectricalequipmentcorrosionandpowerfailureinthesubstationcausedbythecurrentproblemsofbirdnestingandrandomdischargeinthesubstation,avoidthepossiblepersonalcasualtyaccidentsofworkersintheprocessofhigh-altitudeoperation,andimprovethesafetyofcleaningoperation.Basedontheunderactuatedprinciple,anannularuniformthreejawthreejointmanipulatorisdesigned,andthestaticsofthemanipulatorisanalyzedaccordingtothegeometricrelationship.Thecleaningdeviceusesthereal-timevideomonitoringsystemtocooperatewiththemanipulatorandinsulationtractionmechanismtoachievesafeandaccurateoperation.

Keywords:underactuated;staticanalysis;birdnestclearance;preciseoperation

引言

在变电站的日常运行中，由于其大多建在人烟稀少的地区或高山之上，周围的生态环境较好，同时人们的环境保护意识也日益增强，非常适合各种鸟类活动及繁殖，使得鸟类数量增加，活动范围也越来越大，“鸟害”问题俨然已经对变电站安全运行形成重大威胁[1]。目前由于没有有效的应对手段，鸟类能够自由进出变电站，并随意停留在变电站内任何设施，筑巢、随意排泄等问题都是变电站内的严重隐患，轻则造成腐蚀，重则造成断电及损坏电气设备等影响。从近几年变电站运行情况来看，鸟类选择在隐蔽的垂直式隔离开关底座、三柱水平旋转式西门子隔离开关动、静触头接触处等位置筑鸟巢的现象越来越多，近两年发生了多起因“鸟害”引起的110kV母差保护动作跳闸事件，均是由于垂直式隔离开关动触头底座空隙中有鸟窝痕迹，底座构架封顶板上有掉落的金属导线，导致发生副母闸刀瓷瓶闪络接地故障，对变电站内电气设备的安全运行造成了严重影响。在2015年国网福建漳州供电公司就已