2026《水下滑翔机运动学建模分析》2300字.docx

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水下滑翔机运动学建模分析

坐标系定义

“海燕-II”水下滑翔机是一个由机体、液压运动单元、姿态调节单元等组成的多体系统。为了准确的描述水下滑翔机整体及各个部分的运动，现定义三个坐标系，分别是惯性坐标系E0i，j，

图2-SEQ图2-\*ARABIC2水下滑翔机坐标系

Figure2-2Underwaterglidercoordinatesystem

惯性坐标系也称为大地坐标系，原点E0取在水下滑翔机的入水点，i、j和k是惯性坐标系三个坐标轴的单位向量，其中i在水平面内与水下滑翔机的前进方向重合，k为垂直于i竖直向下，且与重力方向重合，j

体坐标系