CN114901438B 利用外部物体抑制机器人臂振动的方法 （优傲机器人公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114901438B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202080090619.X

(22)申请日2020.12.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114901438A

(43)申请公布日2022.08.12

(30)优先权数据

PA2019015592019.12.29DK

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.06.27

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/DK2020/0503852020.12.18

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2021/136566EN2021.07.08

(73)专利权人优傲机器人公司地址丹麦欧登塞

(72)发明人鲁内·索-克努森

丹·基尔斯霍尔姆·汤姆森

(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219

专利代理师穆森戚传江

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

EP1920892A2,2008.05.14

WO2019012040A1,2019.01.17

审查员杨凡

权利要求书3页说明书15页附图10页

(54)发明名称

zzo

(57)摘要

CN114901438B本发明公开了用于控制机器人臂的方法和机器人控制器，其中该机器人臂包括连接机器人基座和机器人工具凸缘的多个机器人关节，其中机器人关节中的每个机器人关节包括能够相对于机器人关节主体移动的输出凸缘和被配置成相对于机器人关节主体移动输出凸缘的关节马达。机器人臂基于连接到机器人臂的至少一个外部物体的振动特性来控制，其中经由外部物体安装界面通过基于目标运动和接收到的至少一个

CN114901438B

CN114901438B权利要求书1/3页

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1.一种用于控制机器人臂的机器人控制器，其中所述机器人臂包括连接机器人基座和机器人工具凸缘的多个机器人关节，其中所述机器人关节中的每个机器人关节包括：

·输出凸缘，所述输出凸缘能够相对于机器人关节主体移动；

·关节马达，所述关节马达被配置成使所述输出凸缘相对于所述机器人关节主体移动；所述机器人控制器被配置成：

·获得所述机器人臂的振动特性；

·基于所述机器人臂的所述振动特性提供机器人臂脉冲串，所述机器人臂脉冲串包括多个脉冲；

其特征在于，所述机器人控制器包括外部物体安装界面，所述外部物体安装界面被配置成接收连接到所述机器人臂的至少一个外部物体的振动特性；

其中所述机器人控制器被配置成：

·基于所述臂的目标运动和所述接收到的所述至少一个外部物体的振动特性为所述机器人臂生成控制信号，所述控制信号包括所述关节马达的控制参数，通过下述来生成：

o基于所述接收到的所述至少一个外部物体的振动特性提供至少一个物体脉冲串，所述物体脉冲串包括多个脉冲；

o将所述目标运动与所述机器人臂脉冲串和所述至少一个物体脉冲串进行卷积。

2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述外部物体安装界面被配置成接收来自以下中的至少一者的连接到所述机器人臂的至少一个外部物体的所述振动特性：

·从用户界面设备接收到的振动特性用户信号；

·从外部数据源接收到的振动特性数据信号；和

·从所述外部物体接收到的振动特性执行器信号。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其中以至少一个数字的形式接收所述振动特性，所述至少一个数字指示所述至少一个外部物体的所述振动特性。

4.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其中以至少一个外部物体振动公式的形式接收所述振动特性，其中所述外部物体振动公式定义所述至少一个外部物体的所述振动特性与至少一个机器人参数之间的关系。

5.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其中所述至少一个外部物体的所述振动特性被提供为所述至少一个外部物体的本征频率和阻尼比。

6.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其中所述机器人控制器连接到用户界面设备，所述用户界面设备包括使得用户能够手动提供所述至少一个外部物体的所述振动特性的外部物体安装模块。

7.根据权利要求6所述的机器人控制器，其中所述外部物体安装模块包括：

·第一外部物体安装用户界面，其中用户能够提供连接到所述机器人臂的第一外部物体的振动特性；

·第二外部物体安装用户界面，其中用户能够提供连接到所述机器人臂的第二外部物体的振动