面向无人机路径规划的改进Theta^(＊)算法.pdfVIP

第47卷第5期制造业自动化Vol.47No.5

2025年5月ManufacturingAutomationMay2025

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2025.05.003

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面向无人机路径规划的改进Theta算法

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马超，赵佳宝，孙纬

（1.中国民航大学航空工程学院，天津300300；2.中国汽车工程研究院股份有限公司，重庆401120）

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摘要：为了优化无人机在未知三维环境中的路径规划，并解决传统Theta算法在寻优搜索时耗时较长的

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问题，提出了一种改进的Theta算法。通过模拟无人机飞行时的真实场景，构造了不同密度障碍的城市环

境模型；然后综合考虑实际飞行的避障要求与生成路径的平滑程度，改进了传统的代价函数；采用分层规

划器划分三维空间，降低了算法在未知飞行环境下的搜索时间；最后使用局部优化方法，优化关键节点的

平滑度，使无人机在复杂的环境当中保持飞行的连续。在进行无人机路径规划时，改进后的算法相比于传

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统的Theta算法，复杂障碍物环境下路径寻优的效率和精度有了明显改善。

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关键词：路径规划；无人机；Theta算法；分层规划器；局部优化

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1009-0134（2025）05-0018-08

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ImprovedThetaAlgorithmforPathPlanningofUAV

11*2

MAChao，ZHAOJia-bao，SUNWei

（1.FacultyofAerospaceEngineering，CivilAviationUniversityofChina，Tianjin300300；

2.ChinaAutomotiveEngineeringResearchInstituteCo.，Ltd.，Chongqing401120）

Abstract：：Toenhancedronepathplanninginunknownthree-dimensionalenvironmentsandaddresstheextended

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