CN114090908B 一种路网数据的处理方法和装置 （广州小鹏汽车科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114090908B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202111389644.0

(22)申请日2021.11.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114090908A

(43)申请公布日2022.02.25

(73)专利权人广州小鹏汽车科技有限公司

地址510000广东省广州市天河区岑村松

岗大街8号

(72)发明人于兆玮

(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319

专利代理师赵娟

(51)Int.CI.

GO6F16/9537(2019.01)

GO6F16/29(2019.01)

G06Q10/047(2023.01)

GO6T11/20(2006.01)

(56)对比文件

CN112749242A,2021.05.04

相诗尧.移动对象多维属性空间数据立方构建及分析应用研究.《中国博士学位论文全文数据库工程科技I辑》.2018,(第02期),第B021-43

页.

审查员周舒杨

权利要求书2页说明书11页附图4页

(54)发明名称

一种路网数据的处理方法和装置

(57)摘要

CN114060608B本发明实施例提供了一种路网数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于车辆运动轨迹确定轨迹节点；根据轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线；通过对道路轨迹曲线与道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过检验后的路网数据进行使用。通过提出生成连续完整的路网结构，以进行实时渲染及路径规划等，实现在智能驾驶过程中对路网数据的实时采集并将处理后的路网数据呈现给车辆用

CN114060608B

获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于车辆

获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于车辆运动轨迹确定轨迹节点

根据轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线

通过对道路轨迹曲线与道路边缘曲线所包含的数据点添加相应

的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过

检验后的路网数据进行使用

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CN114090908B权利要求书1/2页

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1.一种路网数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于所述车辆运动轨迹确定轨迹节点；所述车辆运动轨迹用于反映车辆的运动线路；

根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线；

通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过检验后的路网数据进行使用；

其中，对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线，包括：基于所述路网感知数据中路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，对所述路网数据点进行拟合得到道路边缘曲线；

基于所述路网感知数据中路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，对所述路网数据点进行拟合得到道路边缘曲线，包括：基于所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，得到包含位于预设道路边界上的路网数据点的边缘数据；通过基于最小二乘法对所述边缘数据进行拟合，得到针对道路边缘曲线的线性回归方程，实现对道路边界的拟合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，包括：

获取当前车辆位置，以及当前车辆位置在车辆运动轨迹中所设定的上一个轨迹节点；

通过基于最小二乘法对所述上一个轨迹节点与当前车辆位置之间的轨迹曲线进行拟合，得到道路轨迹曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线，包括：

从所述路网感知数据中确定路网数据点和干扰数据点；

获取所述路网数据的坐标，并将所述路网数据点的坐标代入所拟合得到的道路轨迹曲线中，确定所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述路网感知数据中确定路网数据点和干扰数据点，包括：

获取数据点检索半径，若在针对某一数据点距离