CN113947576B 容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质 （北京极智嘉科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113947576B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202111205692.X

(22)申请日2021.10.15

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113947576A

(43)申请公布日2022.01.18

(73)专利权人北京极智嘉科技股份有限公司

地址100102北京市朝阳区北苑路30号院4

号楼1至10层101号7层701

(72)发明人郝越凡

(74)专利代理机构北京智信禾专利代理有限公

司11637

专利代理师王昭智冶秀枫

(51)Int.CI.

GO6T7/00(2017.01)

GO6T7/70(2017.01)

GO6T7/13(2017.01)

G06T7/62(2017.01)

(56)对比文件

CN111507390A,2020.08.07

US2003067983A1,2003.04.10CN113269112A,2021.08.17

审查员于海侠

权利要求书2页说明书14页附图3页

(54)发明名称

容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质

(57)摘要

CN113947576B本发明提供一种容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质，容器定位方法包括：获取图像传感器采集的图像，其中，图像携带各像素的像素信息，像素信息包括颜色数据和/或深度数据；根据图像中各像素的像素信息，确定图像中的候选容器区域；根据候选容器区域中各像素的像素信息对候选容器区域进行像素扩展，得到容器定位区域；获得容器定位区域的边缘位置信息，根据边缘位置信息，确定目标容器的定位结果。对候选容器区域进行像素扩展时，将颜色数据和深度数据相互补偿，得到的容器定位区域能够适应不同情况的容器，则根据容器定位区域的边缘位置信息确定出的目标容器的定位结果具有更高的精

CN113947576B

获取图像传感器采集的图像，其中，图像传感器

获取图像传感器采集的图像，其中，图像传感器

所采集的图像携带有各像素的像素信息，像素信

息包括颜色数据和/或深度数据

104

根据图像中各像素的像素信息，确定图像中的候选容器区域

106

根据候选容器区域中各像素的像素信息对候选容器区域进行像素扩展，得到容器定位区域

108

获得容器定位区域的边缘位置信息，根据边缘位置信息，确定目标容器的定位结果

-102

CN113947576B权利要求书1/2页

2

1.一种容器定位方法，其特征在于，包括：

获取图像传感器采集的图像，所述图像携带各像素的像素信息，所述像素信息包括颜色数据和/或深度数据；

根据所述图像中各像素的像素信息，确定所述图像中的候选容器区域，其中，所述根据所述图像中各像素的像素信息，确定所述图像中的候选容器区域，包括：确定中心距离小于第一预设阈值的目标区域作为候选容器区域；或，在所述像素信息包括深度数据的情况下，确定平均深度数据与图像传感器的平面深度数据的差值小于第二预设阈值的目标区域作为候选容器区域；所述中心距离为目标区域与所述图像的距离，所述目标区域为在所述像素信息包括颜色数据的情况下，颜色数据连续的多个相邻像素组成的区域，和/或在所述像

素信息包括深度数据的情况下，深度数据连续的多个相邻像素组成的区域；

根据所述候选容器区域中各像素的像素信息对所述候选容器区域进行像素扩展，得到容器定位区域；

获得所述容器定位区域的边缘位置信息，根据所述边缘位置信息，确定目标容器的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像中各像素的像素信息，确定所述图像中的候选容器区域的步骤，包括：

根据所述图像中各像素的颜色数据，确定颜色数据连续的多个相邻像素组成的目标区域；和/或，根据所述图像中各像素的深度数据，确定深度数据连续的多个相邻像素组成的目标区域；

基于所述目标区域，确定候选容器区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域，确定候选容器区域的步骤，包括：

若所述目标区域的数目为多个，则获取所述图像的第一中心位置数据及各目标区域的第二中心位置数据；

针对任一目标区域，根据该目标区域的第二中心位置数据和所述第一中心位置数据，计算该目标区域与所述图像的中心距离；和/或，根据该目标