CN119714228B 信号施工中定测机器人实时喷码与位置复测方法及系统 （中铁电气化局集团有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119714228B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202411580223.X

(22)申请日2024.11.07

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119714228A

(43)申请公布日2025.03.28

(73)专利权人中铁电气化局集团有限公司

地址100070北京市丰台区丰台路口139号

202室

专利权人中铁电气化局集团第一工程有限

公司

(72)发明人严晓科杜凯戴星星苑玉超

罗东北张永吴向阳牛财成

苏立杰杜志峰刘家厚张喜龙刘宏伟

(74)专利代理机构北京慧加伦知识产权代理有限公司16035

专利代理师赵敏岑

(51)Int.CI.

G01C15/02(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G01B11/24(2006.01)

G01B11/02(2006.01)

G01B11/00(2006.01)

B41J2/01(2006.01)

B41J3/407(2006.01)

B41J29/38(2006.01)

(56)对比文件

CN116798042A,2023.09.22

US2020210717A1,2020.07.02

审查员陈林

权利要求书5页说明书19页附图2页

(54)发明名称

信号施工中定测机器人实时喷码与位置复测方法及系统

(57)摘要

CN119714228B本发明提供一种信号施工中定测机器人实时喷码与位置复测方法及系统，涉及机器人定测技术领域，包括获取施工区域三维点云数据并生成栅格地图；识别定位标记点并规划最优运动轨迹；控制定测机器人移动并保持喷码装置水平；到达预设位置时调节喷头高度并进行喷码；采集喷码图像并提取轮廓特征；比对实际喷码与预设模板，计算偏差；当偏差超阈值时优化运动参数；

CN119714228B

通过定测机器人扫描施工区域，获取施工区域的三维点云数据，基于所述三维点云数据对施工区域进行栅格化处理，生成栅格地图，利用定测机器人采集施工区域的图像信息，通过图像识别算法识别施工区域内的定位标记点，并将定位标记点的空间坐标映射至栅格地图，确定定位标记点在栅格地图中的分布，采用时序强化迭代神经网络算法，规划定测机器人的最优运动轨迹

沿所述最优运动轨迹控制定测机器人移动，通过定测机器人的惯性测量单元实时采集定测姿态数据，基于所述定测姿态数据,控制定测机器人的喷码装置保持水平状态，当所述定测机器人移动至预设喷码位置时，测量并自动化调节喷码装置的喷头与地面的垂直距离，通过视觉定位系统，采集预设喷码位置的图像信息，结合预设喷码模板，控制喷码装置进行喷码作业

在喷码作业完成后，采集喷码区域的高清图像，利用图像处理算法，提取喷码图案的轮廓特征，将所述轮廓特征与所述预设喷码模板进行比对，计算喷码位置的实际偏差，当所述实际偏差超过预设阀值时，基于所述实际偏差采用深度学习模型，自适应优化定测机器人的运动参数，将实际偏差实时上传至施工管理系统，生成施工质量报告

S101

S102

S103

CN119714228B权利要求书1/5页

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1.信号施工中定测机器人实时喷码与位置复测方法，其特征在于，包括：

通过定测机器人扫描施工区域，获取施工区域的三维点云数据，基于所述三维点云数据对施工区域进行栅格化处理，生成栅格地图，利用定测机器人采集施工区域的图像信息，通过图像识别算法识别施工区域内的定位标记点，并将定位标记点的空间坐标映射至栅格地图，确定定位标记点在栅格地图中的分布，采用时序强化迭代神经网络算法，规划定测机器人的最优运动轨迹；

沿所述最优运动轨迹控制定测机器人移动，通过定测机器人的惯性测量单元实时采集定测姿态数据，基于所述定测姿态数据，控制定测机器人的喷码装置保持水平状态，当所述定测机器人移动至预设喷码位置时，测量并自动化调节喷码装置的喷头与地面的垂直距离，通过视觉定位系统，采集预设喷码位置的图像信息，结合预设喷码模板，控制喷码装置进行喷码作业；

在喷码作业完成后，采集喷码区域的高清图像，利用图像处理算法，提取喷码图案的轮廓特征，将所述轮廓特征与所述预设喷码模板进行比对，计算喷码位置的实际偏差，当所述实际偏差超过预设阈值时，基于所述实际偏差