CN115524683B 一种光斑提取方法、测距方法、激光雷达及机器人 （深圳市欢创科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115524683B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202211143032.8

(22)申请日2022.09.20

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115524683A

(43)申请公布日2022.12.27

(73)专利权人深圳市欢创科技股份有限公司地址518000广东省深圳市龙华区民治街

道北站社区民治股份商业中心C座1801整层

(72)发明人欧阳家斌

(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372

专利代理师许铨芬

(51)Int.CI.

G01S7/4861(2020.01)

G01S7/4913(2020.01)

G01S17/48(2006.01)

G01S17/88(2006.01)

A47L11/24(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

(56)对比文件

CN107870323A,2018.04.03CN112816187A,2021.05.18

审查员高燕

权利要求书2页说明书11页附图6页

(54)发明名称

一种光斑提取方法、测距方法、激光雷达及

机器人

(57)摘要

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种光斑提取方法、测距方法、激光雷达及机器人，该光斑提取方法首先采集激光雷达的感光片上的感光信息，并绘制位置-光强曲线，然后通过所述位置-光强曲线，确定候选光斑，最后对所述候选光斑的亮度和宽度进行评分，根据评分结果确定并提取目标光斑，该光斑提取方法能够解决多路径形成的多光斑和光斑分裂的问题，稳定性和鲁棒性较强，进而在激光雷达测距时能够有效、稳定地提取光斑质心，实现复杂场景的测距。

采集激光雷达的感光片上的感光信息，并绘制位置-光强曲线

通过所述位置-光强曲线，确定候选光斑

对所述候选光斑的亮度和宽度进行评分，根据评分结果确定并提取目标光斑

S10

S20

S30

CN

CN115524683B

CN115524683B权利要求书1/2页

2

1.一种光斑提取方法，其特征在于，所述方法包括：

采集激光雷达的感光片上的感光信息，并绘制位置-光强曲线；

通过所述位置-光强曲线，确定候选光斑；

对所述候选光斑的亮度和宽度进行评分，根据评分结果确定并提取目标光斑。

2.根据权利要求1所述的光斑提取方法，其特征在于，所述对所述候选光斑的亮度和宽度进行评分，根据评分结果确定并提取目标光斑，包括：

基于所述位置-光强曲线计算每个候选光斑的亮度评分；

基于所述位置-光强曲线计算每个候选光斑的宽度评分；

基于所述亮度评分和所述宽度评分，确定综合评价最高的候选光斑，并将其作为目标光斑；

提取所述目标光斑。

3.根据权利要求2所述的光斑提取方法，其特征在于，所述基于所述位置-光强曲线计算每个候选光斑的宽度评分，包括：

通过大数据建立光斑的质心与理论宽度之间的映射关系；

根据所述映射关系，获取每个候选光斑的理论宽度；

基于所述位置-光强曲线确定每个候选光斑的实际宽度；

分别计算每个候选光斑的理论宽度与实际宽度的偏差；

基于所述偏差计算每个候选光斑的宽度评分。

4.根据权利要求1所述的光斑提取方法，其特征在于，所述通过所述位置-光强曲线，确定候选光斑，包括：

统计所述位置-光强曲线中出现次数最多的光强值和最高光强值；

判断所述出现次数最多的光强值和所述最高光强值的差值是否大于或等于预设差值阈值；

若是，根据所述出现次数最多的光强值和所述最高光强值，计算光强目标值；

获取所述光强目标值在所述位置-光强曲线上对应的位置数据，根据所述位置数据确定所述候选光斑。

5.根据权利要求4所述的光斑提取方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述出现次数最多的光强值和所述最高光强值的差值小于预设差值阈值时，则确定没有可提取的光斑。

6.根据权利要求4所述的光斑提取方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述位置-光强曲线中获取相邻两个候选光斑最接近的两个边界之间范围内的最小光强值；

判断所述最小光强值与所述出现次数最多的光强值的差值是否小于预设分裂阈值；

若是，则确定没有可提取的光斑。

7.根据权利要求4所述的光斑提取方法，其特征在于，在所述统计所述位置-光强曲线中出现次数最多的光强值和最高光强值之