伺服系统与工业机器人课件：伺服驱动器的参数配置.pptx

伺服驱动器的参数配置

伺服驱动器的参数配置6.1概述6.2位置闭环系统6.3速度闭环系统6.4转矩闭环系统总结伺服系统与工业机器人.2

6.1概述伺服系统与工业机器人.3伺服系统包括3个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。最内环回路的反应速度最快，中间环节的反应速度必须高于最外环，如果没有遵守此规则，将会造成震动或反应不良。通常伺服驱动器的设计可确保电流回路具有良好的反应性能，而用户只需调整位置回路与速度回路。多重串联回路控制架构

6.2.1位置模式控制架构4伺服系统与工业机器人.位置模式控制架构位置命令有脉冲及内部缓存器输入两种，通过端子台输入的脉冲称为