工业机器人的D-H建模与仿真分析.pdfVIP

2025年04月机电工程技术Apr.2025

第54卷第08期MECHANICALELECTRICALENGINEERINGTECHNOLOGYVol.54No.08

DOI:10.3969/j.issn.1009-9492.2025.08.026

赵忠玉，陆兴旺，张婧娴.工业机器人的D-H建模与仿真分析［J］.机电工程技术，2025，54（08）：139-142.

工业机器人的D-H建模与仿真分析*

赵忠玉，陆兴旺，张婧娴

（武威职业学院，甘肃武威733000）

摘要：D-H参数不仅是描述机器人结构和运动的有效工具，还是实现精确控制和路径规划的重要手段。基于D-H建模方法对工业

机器人进行建模，并利用仿真技术进行分析，为工业机器人的设计与应用提供了理论支持，通过构建数学模型，深入了解和研究

D-H参数，对每轴关节建立三维坐标，确定连杆长度、连杆间夹角、关节长度和关节间夹角参数之间的几何关系，描述机器人臂

的结构和运动轨迹，再根据工业机器人的运动学原理对机器人的运动学和动力学特性进行了研究，分析了机器人的控制策略和运

动规划方法，对其运动学和动力学特性进行了仿真实验。仿真分析结果表明，该建模方法能够准确描述机器人的运动轨迹和姿态

变化，为机器人系统的控制和优化提供了重要参考。通过D-H建模和仿真分析，优化了工业机器人的运动设计和控制方案，提高

了工业机器人的运动精度和效率。

关键词：工业机器人；D-H建模；仿真分析；运动轨迹

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1009-9492（2025）08-0139-04

D-HModelingandSimulationAnalysisofIndustrialRobots

ZhaoZhongyu，LuXingwang，ZhangJingxian

（WuweiVocationalCollege,Wuwei,Gansu733000,China）

Abstract:Denavit-Hartenbergparametersarenotonlyaneffectivetooltodescribetherobotstructureandmotion,butalsoanimportantmeans

toachieveaccuratecontrolandpathplanning.D-Hmodelingmethodisusedtomodelindustrialrobots,andsimulationtechnologyisusedto

analyze,whichprovidestheoreticalsupportforthedesignandapplicationofindustrialrobots.Bybuildingamathematicalmodel,theD-H

parametersarefurtherunderstoodandstudied.Thethree-dimensionalcoordinatesofeachaxisjointareestablishedtodeterminethegeometric

relationshipbetweenthelengthofconnectingrod,theanglebetweenconnectingrods,thelengthofjointandtheangleparametersisdescribed

toshowthestructureandmotiontrajectoryoftherobotarm.Thenthekinematicsanddynamicscharacteristicsoftherobotarestudied

accordingtothekinematicsprincipleoftheindustrialrobot,thecontrolstrategyandmotionplanningmethodoftherobota